The present invention enables estimation of an own vehicle position with a certain degree of accuracy or more even when the position estimation accuracy does not satisfy a predetermined condition such as when the own vehicle position cannot be identified by satellite positioning (radio navigation positioning). The present invention comprises a position estimation unit 114 that estimates the position of a vehicle, and a correction determination unit 111 that determines whether or not a satellite positioning unit 103 can execute satellite positioning. When satellite positioning cannot be executed, vehicle position information 400 or propagated vehicle position information 500, which is received from another vehicle capable of executing satellite positioning, is used to estimate the position of the vehicle by correcting a position obtained by autonomous navigation positioning using an inertial sensor 104, to thereby sequentially identify and correct the estimated position of a vehicle with respect to other vehicles in a relay system starting from a vehicle capable of executing satellite positioning, and improve the accuracy of the estimated own vehicle position of a vehicle that has undergone a large deviation at a long distance.
La présente invention permet l'estimation d'une position de véhicule propre avec un certain degré de précision ou plus, même lorsque la précision d'estimation de position ne satisfait pas une condition prédéterminée telle que lorsque la position de véhicule propre ne peut pas être identifiée par positionnement par satellite (positionnement par navigation radio). La présente invention comprend une unité d'estimation de position 114 qui estime la position d'un véhicule, et une unité de détermination de correction 111 qui détermine si une unité de positionnement par satellite 103 peut exécuter un positionnement par satellite. Lorsqu'un positionnement par satellite ne peut pas être exécuté, des informations de position de véhicule 400 ou des informations de position de véhicule propagées 500, qui proviennent d'un autre véhicule capable d'exécuter un positionnement par satellite, sont utilisées pour estimer la position du véhicule par correction d'une position obtenue par positionnement par navigation autonome en utilisant un capteur inertiel 104, pour ainsi identifier et corriger séquentiellement la position estimée d'un véhicule par rapport à d'autres véhicules dans un système de relais à partir d'un véhicule capable d'exécuter un positionnement par satellite, et améliorer la précision de la position estimée de véhicule propre d'un véhicule qui a subi un grand écart à une longue distance.
衛星測位(電波航法測位)により自車位置を特定できてないなど位置推定精度が所定条件を満たさない場合でも、一定以上の精度での位置推定を可能とする。車両の位置を推定する位置推定部114と、衛星測位部103で衛星測位が可能かを判断する補正判断部111とを有し、衛星測位が不可能な場合、これが可能な他車からの車両位置情報400や伝播車両位置情報500を用いて、慣性センサ104を用いた自律航法測位位置を補正して車両の位置を推定することで、衛星測位が可能な車両を起点に、車両間での推定位置をリレー方式で特定、補正していき、長距離先の大きな乖離が生じている車両の自車推定位置の精度を向上する。
VEHICLE POSITION ESTIMATION DEVICE, AUTONOMOUS DRIVING DEVICE, AND VEHICLE POSITION ESTIMATION METHOD
DISPOSITIF D'ESTIMATION DE POSITION DE VÉHICULE, DISPOSITIF DE CONDUITE AUTONOME ET PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE POSITION DE VÉHICULE
車両位置推定装置、自動運転装置および車両位置推定方法
2022-08-11
Patent
Electronic Resource
Japanese
VEHICLE POSITION ESTIMATION DEVICE AND VEHICLE POSITION ESTIMATION METHOD
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2020
|OWN VEHICLE POSITION ESTIMATION DEVICE AND OWN VEHICLE POSITION ESTIMATION METHOD
European Patent Office | 2022
|VEHICLE POSITION/BEARING ESTIMATION DEVICE AND VEHICLE POSITION/BEARING ESTIMATION METHOD
European Patent Office | 2018
|