In this vehicle position estimation device 6, a vehicle position estimation unit 61 calculates first estimated vehicle position information indicating the position and orientation of a vehicle on a map on the basis of absolute positioning information for the vehicle obtained through satellite positioning and vehicle sensor information obtained from a vehicle sensor of the vehicle. A road feature position/orientation detection unit 62 selects a road feature to be detected on the basis of the first estimated vehicle position information and at least one from among road feature information included in map data and imaging sensor information obtained from an imaging sensor of the vehicle. Further, the road feature position/orientation detection unit 62 detects the relative position and relative orientation of the selected road feature in relation to the vehicle from optical distance measurement information obtained from an optical distance measurement sensor of the vehicle and calculates second estimated vehicle position information indicating the position and orientation of the vehicle on the map on the basis of the detected relative position and relative orientation of the road feature.

    L'invention concerne un dispositif d'estimation de position de véhicule (6) dans lequel une unité d'estimation de position de véhicule (61) calcule des premières informations de position de véhicule estimée indiquant la position et l'orientation d'un véhicule sur une carte en fonction d'informations de positionnement absolues du véhicule obtenues par un positionnement satellite et d'informations de capteur de véhicule obtenues à partir d'un capteur de véhicule du véhicule. Une unité de détection de position/orientation de caractéristique de route (62) sélectionne une caractéristique de route à détecter en fonction des premières informations de position de véhicule estimée et au moins l'une parmi des informations de caractéristiques de route incluses dans des données cartographiques et des informations de capteur d'imagerie obtenues à partir d'un capteur d'imagerie du véhicule. En outre, l'unité de détection de position/orientation de caractéristique de route (62) détecte la position relative et l'orientation relative de la caractéristique de route sélectionnée par rapport au véhicule à partir d'informations de mesure de distance optique obtenues à partir d'un capteur de mesure de distance optique du véhicule et calcule des secondes informations de position de véhicule estimée indiquant la position et l'orientation du véhicule sur la carte en fonction de la position relative détectée et de l'orientation relative de la caractéristique de route.

    車両位置推定装置6において、車両位置推定部61は、衛星測位で得られる自車の絶対測位情報および自車の車両センサから得られる車両センサ情報に基づいて、地図上の自車の位置および方位を示す第1の推定自車位置情報を算出する。道路地物位置・方位検出部62は、第1の推定自車位置情報と、地図のデータに含まれる道路地物の情報および自車の撮像センサから得られる撮像センサ情報の片方または両方とに基づいて、検出対象とする道路地物を選択する。また、道路地物位置・方位検出部62は、選択した道路地物の自車からの相対位置および相対方位を、自車の光学測距センサから得られる光学測距情報から検出し、検出した道路地物の相対位置および相対方位に基づいて、地図上の自車の位置および方位を示す第2の推定自車位置情報を算出する。


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    Title :

    VEHICLE POSITION ESTIMATION DEVICE AND VEHICLE POSITION ESTIMATION METHOD


    Additional title:

    DISPOSITIF D'ESTIMATION DE POSITION DE VÉHICULE ET PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE POSITION DE VÉHICULE
    車両位置推定装置および車両位置推定方法


    Contributors:
    IGARASHI YUJI (author) / OTA YUKO (author)

    Publication date :

    2020-01-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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    HIYOKAWA TOYOJI / TANAKA MASARU | European Patent Office | 2020

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    YAMAGUCHI ICHIRO | European Patent Office | 2018

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