A path following device (200) calculates a bending angle of a path at a reference waypoint on the basis of path data indicating a plurality of waypoints, the reference waypoint being the Xth waypoint from the position of a mobility apparatus (110). When the bending angle is less than an angle threshold, the path following device determines a position ahead of the position of the mobility apparatus by a standard distance as a target position that is to be the next destination of the mobility apparatus. When the bending angle is greater than the angle threshold, the path following device determines, as the target position, a position that is ahead of the position of the mobility apparatus by a shortened distance shorter than the standard distance.
La présente invention concerne un dispositif de suivi de trajectoire (200) qui calcule un angle de courbure d'une trajectoire au niveau d'un point de cheminement de référence sur la base de données de trajectoire indiquant une pluralité de points de cheminement, le point de cheminement de référence étant le Xième point de cheminement à partir de la position d'un appareil de mobilité (110). Lorsque l'angle de courbure est inférieur à un seuil d'angle, le dispositif de suivi de trajectoire détermine une position en avance sur la position de l'appareil de mobilité d'une distance standard comme position cible qui doit être la prochaine destination de l'appareil de mobilité. Lorsque l'angle de courbure est supérieur au seuil d'angle, le dispositif de suivi de trajectoire détermine, comme position cible, une position qui est en avance sur la position de l'appareil de mobilité d'une distance raccourcie inférieure à la distance standard.
経路追従装置(200)は、複数のウェイポイントを示す経路データに基づいて、モビリティ(110)の位置からX番目のウェイポイントである基準ウェイポイントでの前記経路の曲がり角度を算出する。前記曲がり角度が前記角度閾値より小さい場合、経路追従装置は、前記モビリティの前記位置から基準距離だけ先の位置を、前記モビリティの次の移動先となる目標位置に決定する。前記曲がり角度が前記角度閾値より大きい場合、経路追従装置は、前記モビリティの前記位置から前記基準距離より短い短縮距離だけ先の位置を、前記目標位置に決定する。
PATH FOLLOWING DEVICE, PATH FOLLOWING METHOD, AND PATH FOLLOWING PROGRAM
DISPOSITIF DE SUIVI DE TRAJECTOIRE, PROCÉDÉ DE SUIVI DE TRAJECTOIRE ET PROGRAMME DE SUIVI DE TRAJECTOIRE
経路追従装置、経路追従方法および経路追従プログラム
2022-07-21
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Nonlinear Path Following Method
Online Contents | 2010
|Nonlinear Path Following Method
AIAA | 2010
|Wiley | 2010
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