Reference trajectory point and reference trajectory generation methods, comprising: determining, according to a wheelbase of a vehicle and a wheel steering angle of the vehicle in a traveling process, a vehicle rotation angle differential before and after the vehicle currently traveling preset distance differentials; determining, on the basis of the vehicle rotation angle differential and the preset distance differentials, a reference trajectory point where the vehicle is located after the current preset distance differential in the traveling process; determining a plurality of reference trajectory points through which the vehicle travels the preset distance differential for many times in the traveling process; and generating a reference trajectory on the basis of the plurality of reference trajectory points. Also provided are a traveling method using the reference trajectory and a vehicle using the traveling method.
Point de trajectoire de référence et procédés de génération de trajectoire de référence, consistant : à déterminer, en fonction d'une base de roue d'un véhicule et d'un angle de direction de roue du véhicule dans un processus de déplacement, un différentiel d'angle de rotation de véhicule avant et après les différentiels de distance prédéfinis de déplacement actuel du véhicule ; à déterminer, sur la base du différentiel d'angle de rotation de véhicule et des différentiels de distance prédéfinis, un point de trajectoire de référence où le véhicule est situé après la différence de distance prédéfinie actuelle dans le processus de déplacement ; à déterminer une pluralité de points de trajectoire de référence à travers lesquels le véhicule parcourt la différence de distance prédéfinie de nombreuses fois au cours du processus de déplacement ; et à générer une trajectoire de référence sur la base de la pluralité de points de trajectoire de référence. L'invention concerne également un procédé de déplacement utilisant la trajectoire de référence et un véhicule utilisant le procédé de déplacement.
一种参考轨迹点和参考轨迹生成方法,包括:根据车辆的轴距,以及车辆在驾驶过程中的车轮转向角,确定车辆在本次行驶预设距离微分量前后的车辆转动角微分;基于车辆转动角微分量,以及预设距离微分量,确定车辆在驾驶过程中,经过本次预设距离微分量之后所处的参考轨迹点;确定车辆在驾驶过程中多次行驶预设距离微分量所经过的若干参考轨迹点,基于若干参考轨迹点,生成参考轨迹。还提供了一种利用参考轨迹的驾驶方法以及采用该驾驶方法的车辆。
REFERENCE TRAJECTORY POINT AND REFERENCE TRAJECTORY GENERATION METHODS, TRAVELING METHOD, AND VEHICLE
POINT DE TRAJECTOIRE DE RÉFÉRENCE ET PROCÉDÉS DE GÉNÉRATION DE TRAJECTOIRE DE RÉFÉRENCE, PROCÉDÉ DE DÉPLACEMENT ET VÉHICULE
参考轨迹点和参考轨迹生成方法、驾驶方法以及车辆
2022-06-30
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2021
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