A rail detection device (110) comprising: a start-region rail-start-point respecifying unit (137) that, unless portions of both of two rails are detected on the basis of rail portions detected from an image, sets a corrected start region by shifting a start region for detecting the rails upward and specifies the lower side of said corrected start region as a corrected start point of the two rails; a rail candidate detection unit (133) that detects a plurality of corrected rail candidates as candidates for edges of the two rails in the corrected start region; a start-region rail selection unit (135) for selecting the corrected rail candidate the lowest end of which is closest to the corrected start point from among the plurality of corrected rail candidates as an interim corrected rail portion; and a start-region rail disappearance determination unit (136) that, if the distance between the lowermost end of the interim corrected rail portion and the corrected start point is less than a first threshold value, determines said interim corrected rail portion to be a corrected rail portion, and determines whether or not both of the two rails have been detected on the basis of the corrected rail portions.

    La présente invention concerne un dispositif de détection de rail (110) comprenant : une unité de re-spécification de point de départ de rail de région de départ (137) qui, à moins que des parties des deux rails soient détectées sur la base de parties rails détectées à partir d'une image, délimite une région de départ corrigée en décalant une région de départ pour détecter les rails vers le haut et spécifie le côté inférieur de ladite région de départ corrigée en tant que point de départ corrigé des deux rails ; une unité de détection de rail candidat (133) qui détecte une pluralité de rails candidats corrigés en tant que candidats pour les bords des deux rails dans la région de départ corrigée ; une unité de sélection de rail de région de départ (135) pour sélectionner le rail candidat corrigé dont l'extrémité la plus basse est la plus proche du point de départ corrigé parmi la pluralité de rails candidats corrigés en tant que partie rail corrigée intermédiaire ; et une unité de détermination de disparition de rail de région de départ (136) qui, si la distance entre l'extrémité la plus basse de la partie rail corrigée intermédiaire et le point de départ corrigé est inférieure à une première valeur seuil, détermine ladite partie rail corrigée intermédiaire comme étant une partie rail corrigée, et détermine si les deux rails ont été détectés ou non sur la base des parties rails corrigées.

    レール検出装置(110)は、画像から検出されたレール部分により二本のレールの両方の部分が検出されない場合に、レールを検出する開始領域を上方にずらして、修正開始領域を設定し、その修正開始領域の下辺に二本のレールの修正開始点を指定する開始領域レール開始点再指定部(137)と、修正開始領域において、二本のレールのエッジの候補となる複数の修正レール候補を検出するレール候補検出部(133)と、複数の修正レール候補の内、修正開始点と最下端が最も近い修正レール候補を仮修正レール部分として選定する開始領域レール選定部(135)と、仮修正レール部分の最下端と、修正開始点との間の距離が第一の閾値未満の場合に、その仮修正レール部分を修正レール部分として確定し、その修正レール部分により二本のレールの両方が検出されたか否かを判断する開始領域レール消失判断部(136)とを備える。


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    Title :

    RAIL DETECTION DEVICE AND RAIL DETECTION METHOD


    Additional title:

    DISPOSITIF DE DÉTECTION DE RAIL ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE RAIL
    レール検出装置及びレール検出方法


    Contributors:

    Publication date :

    2022-06-16


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B61L Leiten des Eisenbahnverkehrs , GUIDING RAILWAY TRAFFIC / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



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