A propeller (1) cleaning path planning method and a cleaning robot (2) that uses said method, the cleaning path planning method being used for the cleaning robot (2) and comprising: step one: establishing a coordinate system; step two: acquiring a shape and size parameter equation of a propeller (1); step three: solving a coordinate system transformation matrix; step four: segmenting an overlapping region of a surface (4) to be cleaned; step five: segmenting a non-overlapping region of the surface (4) to be cleaned; step six: solving a cleaning trajectory in a plane XSOSYS; step seven: solving a cleaning trajectory in a fixed coordinate system {S}; and step eight: controlling, in the coordinate system {T} of a cleaning robot (2), the cleaning robot (2) to move.

    L'invention concerne un procédé de planification de trajet de nettoyage d'hélice (1) et un robot de nettoyage (2) qui utilise ledit procédé, le procédé de planification de trajet de nettoyage étant utilisé par le robot de nettoyage (2) et comprenant les étapes suivantes : 1) établir un système de coordonnées ; 2) acquérir une équation de paramètres de forme et de taille d'une hélice (1) ; 3) résoudre une matrice de transformation du système de coordonnées ; 4) segmenter une région de chevauchement d'une surface (4) à nettoyer ; 5) segmenter une région de non-chevauchement de la surface (4) à nettoyer ; 6) résoudre une trajectoire de nettoyage dans un plan XSOSYS ; 7) résoudre une trajectoire de nettoyage dans un système de coordonnées fixes ; et 8) commander, dans le système de coordonnées {T} d'un robot de nettoyage (2), le robot de nettoyage (2) à se déplacer.

    螺旋桨(1)清洗路径规划方法及使用该方法的清洗机器人(2),清洗路径规划方法用于清洗机器人(2),包括步骤一:建立坐标系;步骤二:获取螺旋桨(1)形状尺寸参数方程;步骤三:求解坐标系变换矩阵;步骤四:分割待清洗面(4)重叠区域;步骤五:分割待清洗面(4)未重叠区域;步骤六:求解X SO SY S平面内的清洗轨迹;步骤七:求解固定坐标系{S}内清洗轨迹;步骤八:在清洗机器人(2)坐标系{T}内控制清洗机器人(2)运动。


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    Title :

    PROPELLER CLEANING PATH PLANNING METHOD AND CLEANING ROBOT USING METHOD


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJET DE NETTOYAGE D'HÉLICE ET ROBOT DE NETTOYAGE UTILISANT CE PROCÉDÉ
    螺旋桨清洗路径规划方法及使用该方法的清洗机器人


    Contributors:
    ZHANG JIAN (author) / ZHANG HUBIN (author) / CHEN CHEN (author) / GUO SHENG (author) / TANG WENXIAN (author) / ZHANG SI (author) / QI JIYANG (author) / CHEN YUN (author)

    Publication date :

    2022-06-16


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS



    Walking device of marine propeller cleaning robot and propeller cleaning robot

    ZHANG ZHENG / CHEN LE / WANG LEI | European Patent Office | 2024

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    Walking device of marine propeller cleaning robot and propeller cleaning robot

    LI SHIQING / ZHANG ZHENG / XIA YONGPENG | European Patent Office | 2024

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    Driving propeller of amphibious cleaning robot

    DOU PEILIN / ZHAO SHIFA / SHI QI et al. | European Patent Office | 2021

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    Propeller system containing cleaning robot using an electromagnet

    PARK HWA PYEONG | European Patent Office | 2017

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    Underwater propeller and cleaning method thereof

    ZHANG DONGJIAN / LIANG YU | European Patent Office | 2021

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