A propeller (1) cleaning path planning method and a cleaning robot (2) that uses said method, the cleaning path planning method being used for the cleaning robot (2) and comprising: step one: establishing a coordinate system; step two: acquiring a shape and size parameter equation of a propeller (1); step three: solving a coordinate system transformation matrix; step four: segmenting an overlapping region of a surface (4) to be cleaned; step five: segmenting a non-overlapping region of the surface (4) to be cleaned; step six: solving a cleaning trajectory in a plane XSOSYS; step seven: solving a cleaning trajectory in a fixed coordinate system {S}; and step eight: controlling, in the coordinate system {T} of a cleaning robot (2), the cleaning robot (2) to move.
L'invention concerne un procédé de planification de trajet de nettoyage d'hélice (1) et un robot de nettoyage (2) qui utilise ledit procédé, le procédé de planification de trajet de nettoyage étant utilisé par le robot de nettoyage (2) et comprenant les étapes suivantes : 1) établir un système de coordonnées ; 2) acquérir une équation de paramètres de forme et de taille d'une hélice (1) ; 3) résoudre une matrice de transformation du système de coordonnées ; 4) segmenter une région de chevauchement d'une surface (4) à nettoyer ; 5) segmenter une région de non-chevauchement de la surface (4) à nettoyer ; 6) résoudre une trajectoire de nettoyage dans un plan XSOSYS ; 7) résoudre une trajectoire de nettoyage dans un système de coordonnées fixes ; et 8) commander, dans le système de coordonnées {T} d'un robot de nettoyage (2), le robot de nettoyage (2) à se déplacer.
螺旋桨(1)清洗路径规划方法及使用该方法的清洗机器人(2),清洗路径规划方法用于清洗机器人(2),包括步骤一:建立坐标系;步骤二:获取螺旋桨(1)形状尺寸参数方程;步骤三:求解坐标系变换矩阵;步骤四:分割待清洗面(4)重叠区域;步骤五:分割待清洗面(4)未重叠区域;步骤六:求解X SO SY S平面内的清洗轨迹;步骤七:求解固定坐标系{S}内清洗轨迹;步骤八:在清洗机器人(2)坐标系{T}内控制清洗机器人(2)运动。
PROPELLER CLEANING PATH PLANNING METHOD AND CLEANING ROBOT USING METHOD
PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJET DE NETTOYAGE D'HÉLICE ET ROBOT DE NETTOYAGE UTILISANT CE PROCÉDÉ
螺旋桨清洗路径规划方法及使用该方法的清洗机器人
2022-06-16
Patent
Electronic Resource
Chinese
Walking device of marine propeller cleaning robot and propeller cleaning robot
European Patent Office | 2024
|Walking device of marine propeller cleaning robot and propeller cleaning robot
European Patent Office | 2024
|Propeller system containing cleaning robot using an electromagnet
European Patent Office | 2017
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