Verfahren (100) zur Auswahl eines von einem zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeug (50) durchzuführenden Fahrmanövers (4) mit den Schritten: - unter Heranziehung von Messdaten (51a) mindestens eines von dem Fahrzeug mitgeführten Sensors (51) wird eine Repräsentation (61) der Situation (60), in der sich das Fahrzeug (50) befindet, erstellt (110); - die Repräsentation (61) der Situation (60) wird durch ein trainiertes Machine Learning-Modell (1) auf eine Wahrscheinlichkeitsverteilung (2) abgebildet (120), die für jedes Fahrmanöver (3a-3f) aus einem vorgegebenen Katalog verfügbarer Fahrmanöver (3a-3f) eine Wahrscheinlichkeit (2a-2f) angibt, mit der dieses Fahrmanöver (3a-3f) durchgeführt wird; - aus der Wahrscheinlichkeitsverteilung (2, 2') wird ein Fahrmanöver (3a-3f) als das durchzuführende Fahrmanöver (4) gezogen (150); - wobei zusätzlich unter Heranziehung mindestens eines Aspekts (62) der Situation (60), in der sich das Fahrzeug (50) befindet, eine Teilmenge von in dieser Situation (60) unzulässigen Fahrmanövern (3a*-3f*) ermittelt wird (130, 160), und wobei die Durchführung dieser unzulässigen Fahrmanöver (3a*-3f*) unterdrückt wird (140, 170).
The invention relates to a method (100) for selecting a driving maneuver (4) to be carried out by an at least semi-autonomously driving vehicle (50), comprising the steps: - using measurement data (51a) of at least one sensor (51) carried by the vehicle, creating (110) a representation (61) of the situation (60) the vehicle (50) is in; - mapping (120) the representation (61) of the situation (60) to a probability distribution (2) by means of a trained machine learning model (1), which probability distribution specifies a probability (2a-2f) for every driving maneuver (3a-3f) from a predefined catalog of available driving maneuvers (3a-3f) with which said driving maneuver (3a-3f) is carried out; - selecting (150) a driving maneuver (3a-3f) from the probability distribution (2, 2') as the driving maneuver (4) to be carried out; - wherein, in addition to using at least one aspect (62) of the situation (60) the vehicle (50) is in, a subset of driving maneuvers (3a*-3f*) which are disallowed in this situation (60) is determined (130, 160), and wherein this disallowed driving maneuver (3a*-3f*) is prevented from being carried out (140, 170).
L'invention concerne un procédé (100) permettant de sélectionner une manœuvre de conduite (4) à effectuer par un véhicule (50) circulant au moins en partie de manière automatisée, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : une représentation (61) de la situation (60), dans laquelle le véhicule (50) se trouve, est établie au moyen de données de mesure (51a) d'au moins un capteur (51) embarqué sur le véhicule (50), la représentation (61) de la situation (60) est reproduite (120) par un modèle d'apprentissage automatique (1) entraîné, sur une distribution de probabilités (2), laquelle fournit pour chaque manœuvre de conduite (3a-3f), issue d'un catalogue prédéfini de manœuvres de conduite (3a-3f) disponibles, une probabilité (2a-2f) d'exécution de cette manœuvre de conduite (3a-3f), une manœuvre de conduite (3a-3f) est retenue (150) dans la distribution de probabilités (2, 2'), comme manœuvre de conduite (4) à effectuer, en outre, une quantité partielle de manœuvres de conduite non autorisées (3a*-3f*) étant déterminées au moyen d'au moins un aspect (62) de la situation (60), dans laquelle le véhicule (50) se trouve, et la mise en œuvre de ces manœuvres de conduite non autorisées (3a*-3f*) étant empêchée (140, 170).
AUSWAHL VON FAHRMANÖVERN FÜR ZUMINDEST TEILWEISE AUTOMATISIERT FAHRENDE FAHRZEUGE
SELECTION OF DRIVING MANEUVERS FOR AT LEAST SEMI-AUTONOMOUSLY DRIVING VEHICLES
SÉLECTION DE MANŒUVRES DE CONDUITE POUR DES VÉHICULES CIRCULANT AU MOINS EN PARTIE DE MANIÈRE AUTOMATISÉE
2022-07-28
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Auswahl von Fahrmanövern für zumindest teilweise automatisiert fahrende Fahrzeuge
European Patent Office | 2022
|AUSWAHL VON FAHRMANÖVERN FÜR ZUMINDEST TEILWEISE AUTOMATISIERT FAHRENDE FAHRZEUGE
European Patent Office | 2023
|DYNAMIKABHÄNGIGE VERHALTENSPLANUNG FÜR ZUMINDEST TEILWEISE AUTOMATISIERT FAHRENDE FAHRZEUGE
European Patent Office | 2022
|Dynamikabhängige Verhaltensplanung für zumindest teilweise automatisiert fahrende Fahrzeuge
European Patent Office | 2022
|System und Verfahren für automatisiert fahrende Fahrzeuge
European Patent Office | 2021
|