Verfahren (100) zur Auswahl eines von einem zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeug (50) durchzuführenden Fahrmanövers (4) mit den Schritten:• unter Heranziehung von Messdaten (51a) mindestens eines von dem Fahrzeug mitgeführten Sensors (51) wird eine Repräsentation (61) der Situation (60), in der sich das Fahrzeug (50) befindet, erstellt (110);• die Repräsentation (61) der Situation (60) wird durch ein trainiertes Machine Learning-Modell (1) auf eine Wahrscheinlichkeitsverteilung (2) abgebildet (120), die für jedes Fahrmanöver (3a-3f) aus einem vorgegebenen Katalog verfügbarer Fahrmanöver (3a-3f) eine Wahrscheinlichkeit (2a-2f) angibt, mit der dieses Fahrmanöver (3a-3f) durchgeführt wird;• aus der Wahrscheinlichkeitsverteilung (2, 2') wird ein Fahrmanöver (3a-3f) als das durchzuführende Fahrmanöver (4) gezogen (150);• wobei zusätzlich unter Heranziehung mindestens eines Aspekts (62) der Situation (60), in der sich das Fahrzeug (50) befindet, eine Teilmenge von in dieser Situation (60) unzulässigen Fahrmanövern (3a*-3f*) ermittelt wird (130, 160), und wobei die Durchführung dieser unzulässigen Fahrmanöver (3a*-3f*) unterdrückt wird (140, 170).
A method for selecting a driving maneuver to be carried out by an at least semi-autonomously driving vehicle is disclosed. The method includes (i) using measurement data of at least one sensor carried by the vehicle, creating a representation of the situation the vehicle is in, (ii) mapping the representation of the situation to a probability distribution by way of a trained machine learning model, which probability distribution specifies a probability for every driving maneuver from a predefined catalog of available driving maneuvers, with which said driving maneuver is carried out, (iii) selecting a driving maneuver from the probability distribution as the driving maneuver to be carried out, (iv) in addition to using at least one aspect of the situation the vehicle is in, a subset of driving maneuvers which are disallowed in this situation is determined, and (v) this disallowed driving maneuver is prevented from being carried out.
Auswahl von Fahrmanövern für zumindest teilweise automatisiert fahrende Fahrzeuge
2022-06-09
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
AUSWAHL VON FAHRMANÖVERN FÜR ZUMINDEST TEILWEISE AUTOMATISIERT FAHRENDE FAHRZEUGE
European Patent Office | 2022
|AUSWAHL VON FAHRMANÖVERN FÜR ZUMINDEST TEILWEISE AUTOMATISIERT FAHRENDE FAHRZEUGE
European Patent Office | 2023
|Dynamikabhängige Verhaltensplanung für zumindest teilweise automatisiert fahrende Fahrzeuge
European Patent Office | 2022
|DYNAMIKABHÄNGIGE VERHALTENSPLANUNG FÜR ZUMINDEST TEILWEISE AUTOMATISIERT FAHRENDE FAHRZEUGE
European Patent Office | 2022
|System und Verfahren für automatisiert fahrende Fahrzeuge
European Patent Office | 2021
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