Methods for planning a trajectory for an autonomous vehicle are disclosed. A vehicle motion planning system will determine a reference curve that represents a path via which the vehicle may travel. The system will detect an actor that is moving in the environment. The system will segment the reference curve according to time intervals. For each of the time intervals, the system will identify a bounding geometry for the actor, predict a lateral offset distance between the reference curve and the actor, and use the predicted lateral offset distance to determine whether to alter a planned trajectory for the autonomous vehicle.

    Des procédés de planification d'une trajectoire pour un véhicule autonome sont divulgués. Un système de planification de mouvement de véhicule détermine une courbe de référence qui représente un trajet par lequel le véhicule peut se déplacer. Le système détecte un acteur qui se déplace dans l'environnement. Le système segmente la courbe de référence en fonction d'intervalles de temps. Pour chacun des intervalles de temps, le système identifie une géométrie de délimitation pour l'acteur, prédit une distance de décalage latéral entre la courbe de référence et l'acteur, et utilise la distance de décalage latéral prédite pour déterminer s'il faut modifier une trajectoire planifiée pour le véhicule autonome.


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    Title :

    MOTION PLANNING IN CURVILINEAR COORDINATES FOR AUTONOMOUS VEHICLES


    Additional title:

    PLANIFICATION DE MOUVEMENT DANS DES COORDONNÉES CURVILIGNES POUR VÉHICULES AUTONOMES


    Contributors:

    Publication date :

    2022-06-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    MOTION PLANNING IN CURVILINEAR COORDINATES FOR AUTONOMOUS VEHICLES

    SEEGMILLER NEAL / BARONE PATRICK / VENATOR ED | European Patent Office | 2022

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    Motion planning in curvilinear coordinates for autonomous vehicles

    SEEGMILLER NEAL / BARONE PATRICK / VENATOR ED | European Patent Office | 2024

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    Hery, Elwan / Masi, Stefano / Xu, Philippe et al. | IEEE | 2017


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    SEEGMILLER NEIL / BARON PATRICK / VINAT ED | European Patent Office | 2023

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    Dahal, Pragyan / Mentasti, Simone / Arrigoni, Stefano et al. | IEEE | 2023