A redundancy control method for an automatic driving system, an automatic driving system, an automobile, a controller, and a computer readable storage medium, for use in keeping driving along a lane centerline if a fault occurs in an automatic driving system and the fault does not exceed tolerance. The method comprises: if an automatic driving function is activated, according to information collected by a front-view camera and a radar, fitting a safety path equation for causing a vehicle to drive along a lane centerline and determining the lane width of a lane where the vehicle is currently located; according to a coefficient of the safety path equation and the determined lane width, determining an offset area where the vehicle is currently specifically located; according to the offset area where the vehicle is located and whether the vehicle has activated a first redundancy safety control module function in a previous control period, determining a current fault level of a main control subsystem; and according to the current fault level of the main control subsystem, activating a redundancy control function of the corresponding level, and performing vehicle control according to the redundancy control function of the corresponding level.
L'invention concerne un procédé de commande de redondance pour un système de conduite automatique, un système de conduite automatique, un véhicule automobile, un dispositif de commande et un support de stockage lisible par ordinateur destinés à être utilisés pour maintenir une conduite le long d'une ligne centrale de voie si une défaillance se produit dans un système de conduite automatique et que la défaillance ne dépasse pas la tolérance. Le procédé comprend : si une fonction de conduite automatique est activée, en fonction d'informations collectées par une caméra de vue avant et un radar, le réglage d'une équation de trajet de sécurité destinée à amener un véhicule à conduire le long d'une ligne centrale de voie et la détermination de la largeur de voie d'une voie dans laquelle le véhicule est actuellement situé ; en fonction d'un coefficient de l'équation de trajet de sécurité et de la largeur de voie déterminée, la détermination d'une zone de décalage dans laquelle le véhicule se trouve actuellement spécifiquement ; en fonction de la zone de décalage où se trouve le véhicule et en fonction de si le véhicule a activé ou non une première fonction de module de commande de sécurité de redondance dans une période de commande précédente, la détermination d'un niveau de défaillance actuel d'un sous-système de commande principal ; et en fonction du niveau de défaillance actuel du sous-système de commande principal, l'activation d'une fonction de commande de redondance du niveau correspondant et la réalisation d'une commande de véhicule en fonction de la fonction de commande de redondance du niveau correspondant.
一种自动驾驶系统的冗余控制方法、自动驾驶系统、汽车、控制器及计算机可读存储介质,用于在自动驾驶系统故障且故障未超过容限时,仍然能够保持沿着车道中心线行驶。该方法包括:在自动驾驶功能激活时,根据前视摄像头和雷达采集到的信息拟合出使车辆沿车道中心线行驶的安全路径方程以及确定车辆当前所在车道的车道宽度;根据安全路径方程的系数和确定出的车道宽度,确定车辆当前具体所处的偏置区域;根据车辆所处的偏置区域和车辆在上一控制周期是否激活第一冗余安全控制模块功能,确定主控制子系统当前的故障等级;根据主控制子系统当前的故障等级,激活对应等级的冗余控制功能,并按照对应等级的冗余控制功能进行车辆控制。
REDUNDANCY CONTROL METHOD FOR AUTOMATIC DRIVING SYSTEM, AUTOMATIC DRIVING SYSTEM, AUTOMOBILE, CONTROLLER, AND COMPUTER READABLE STORAGE MEDIUM
PROCÉDÉ DE COMMANDE DE REDONDANCE POUR SYSTÈME DE CONDUITE AUTOMATIQUE, SYSTÈME DE CONDUITE AUTOMATIQUE, VÉHICULE AUTOMOBILE, DISPOSITIF DE COMMANDE ET SUPPORT DE STOCKAGE LISIBLE PAR ORDINATEUR
自动驾驶系统的冗余控制方法、自动驾驶系统、汽车、控制器及计算机可读存储介质
2022-05-27
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2021
|Automatic driving automobile driving system with redundancy effect
European Patent Office | 2020
|Automobile automatic driving redundancy control system and method
European Patent Office | 2023
|Automatic driving perception method and system, controller and computer readable storage medium
European Patent Office | 2024
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