Es wird ein Verfahren zum Einstellen einer geplanten Trajektorie für ein Fahrzeug (100), insbesondere ein Fahrzeug (100) für hochautomatisiertes Fahren, vorgestellt. Das Verfahren umfasst einen Schritt des Erzeugens einer Mehrzahl von unterschiedlichen Begrenzungsdatensätzen (125) zum Umsetzen der geplanten Trajektorie (109) unter Verwendung zumindest eines fahrdynamischen Kennwertes (107) des Fahrzeugs (100) und eines Schätzwertes (123) für einen Reibungskoeffizienten zwischen dem Fahrzeug (100) und einer Fahrbahn. Jeder Begrenzungsdatensatz (125) umfasst Grenzwerte für einen kinematischen Fahrzustand des Fahrzeugs (100). Auch umfasst das Verfahren einen Schritt der Berechnung der geplanten Trajektorie (109) abhängig von aktuellen Trajektorienkontrolldaten (103, 105) und abhängig von einem ausgewählten Begrenzungsdatensatz (127) aus der Mehrzahl von erzeugten Begrenzungsdatensätzen (125), wobei der die niedrigsten Grenzwerte aufweisende Begrenzungsdatensatz (127) aus der Mehrzahl von erzeugten Begrenzungsdatensätze (125) ausgewählt wird (640), mit dem die geplante Trajektorie (109) umsetzbar ist, wobei die Trajektorienkontrolldaten (103, 105) aktuelle Umfelddaten (103) von einem Umfeldsensor (102) des Fahrzeugs (100) und/oder aktuelle Positionsdaten (105) von einem Positionssensor (104) des Fahrzeugs (100) aufweisen. Das Verfahren umfasst ferner den Schritt des Einstellens der geplanten Trajektorie.

    The invention relates to a method for adjusting a planned trajectory for a vehicle (100), more particularly a vehicle (100) for highly automated driving. The method comprises a step of producing a plurality of different limit data sets (125) for implementing the planned trajectory (109), using at least one vehicle-dynamics characteristic value (107) of the vehicle and one estimated value (123) of a coefficient of friction between the vehicle (100) and a roadway. Each limit data set (125) comprises limit values for a kinematic driving state of the vehicle (100). The method also comprises a step of calculating the planned trajectory (109) in accordance with current trajectory control data (103, 105) and in accordance with a selected limit data set (127) from the plurality of produced limit data sets (125), wherein the limit data set (127) with the lowest limit values which allows the planned trajectory (109) to be implemented is selected from the plurality of produced limit data sets (125) (640), and wherein the trajectory control data (103, 105) comprise current environment data (103) from an environment sensor (102) of the vehicle (100) and/or current position data (105) from a position sensor (104) of the vehicle (100). The method additionally comprises the step of adjusting the planned trajectory.

    L'invention concerne un procédé de réglage d'une trajectoire prévue d'un véhicule (100), en particulier d'un véhicule (100) pour conduite hautement automatisée. Le procédé comprend une étape consistant à générer une pluralité de jeux de données de limitation différents (125) afin de mettre en application la trajectoire prévue (109) au moyen d'au moins une valeur caractéristique (107) de dynamique du véhicule (100) et d'une valeur estimée (123) pour un coefficient de frottement entre le véhicule (100) et une chaussée. Chaque jeu de données de limitation (125) comprend des valeurs limites pour un état de conduite cinématique du véhicule (100). Le procédé comprend également une étape consistant à calculer la trajectoire prévue (109) en fonction de données de contrôle de trajectoire instantanées (103, 105) et en fonction d'un jeu de données de limitation sélectionné (127) parmi la pluralité de jeux de données de limitation générés (125), le jeu de données de limitation (127) présentant les valeurs limites les plus basses et permettant la mise en application de la trajectoire prévue (109) étant choisi parmi la pluralité de jeux de données de limitation générés (125) (640), les données de contrôle de trajectoire (103, 105) comprenant des données d'environnement instantanées (103) d'un capteur d'environnement (102) du véhicule (100) et/ou des données de position instantanées (105) d'un capteur de position (104) du véhicule (100). Le procédé comprend en outre l'étape consistant à régler la trajectoire prévue.


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    Title :

    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM EINSTELLEN EINER GEPLANTEN TRAJEKTORIE FÜR EIN FAHRZEUG


    Additional title:

    METHOD AND DEVICE FOR ADJUSTING A PLANNED TRAJECTORY FOR A VEHICLE
    PROCÉDÉ ET DISPOSITIF PERMETTANT LE RÉGLAGE D'UNE TRAJECTOIRE PRÉVUE D'UN VÉHICULE


    Contributors:

    Publication date :

    2022-05-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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