A joint energy storage assistance mechanism (100). One end of a sleeve (10) of the joint energy storage assistance mechanism serves as a first pivot end (100a); a one-way clutch rack (40) is capable of sliding axially with respect to a sliding rod (20) and one end of the one-way clutch rack (40) serves as a second pivot end (100b); an elastic structure (30) abuts between the sliding rod (20) and the sleeve (10). When a joint requires energy storage, the one-way clutch rack (40) is switched to a fixed state, the sliding rod (20) moves along with the one-way clutch rack (40), and kinetic energy of the sliding rod (20) is converted into potential energy of the elastic structure (30) to achieve energy storage. When the one-way clutch rack (40) and the sliding rod (20) return, the elastic structure (30) releases energy to drive the one-way clutch rack (40) and the sliding rod (20) to move in an opposite direction, thereby yielding a pushing assistance effect on a movable arm (300). When the one-way clutch rack (40) is switched to a free state, the one-way clutch rack (40) is capable of sliding with respect to the sliding rod (20), and the elastic structure (30) cannot achieve energy storage. The present invention also relates to a robot joint structure and a robot. Energy storage and energy release can be achieved by promptly catching and releasing the one-way clutch rack (40).
Mécanisme d'aide au stockage d'énergie d'articulation (100). Une extrémité d'un manchon (10) du mécanisme d'aide au stockage d'énergie d'articulation sert de première extrémité de pivot (100a) ; un support d'embrayage à roue libre (40) peut axialement coulisser relativement à une tige coulissante (20) et une extrémité du support d'embrayage à roue libre (40) sert de seconde extrémité de pivot (100b) ; une structure élastique (30) vient en butée entre la tige coulissante (20) et le manchon (10). Lorsqu'une articulation requiert un stockage d'énergie, le support d'embrayage à roue libre (40) est commuté vers un état fixe, la tige coulissante (20) se déplace avec le support d'embrayage à roue libre (40), et l'énergie cinétique de la tige coulissante (20) est convertie en énergie potentielle de la structure élastique (30) pour assurer un stockage d'énergie. Lorsque le support d'embrayage à roue libre (40) et la tige coulissante (20) reviennent à leur position initiale, la structure élastique (30) libère de l'énergie pour entraîner le déplacement du support d'embrayage à roue libre (40) et de la tige coulissante (20) dans une direction opposée, ce qui permet d'obtenir un effet d'aide à la poussée sur un bras mobile (300). Lorsque le support d'embrayage à roue libre (40) est commuté vers un état libre, le support d'embrayage à roue libre (40) peut coulisser relativement à la tige coulissante (20), et la structure élastique (30) ne peut pas assurer un stockage d'énergie. La présente invention concerne également une structure d'articulation de robot et un robot. Le stockage d'énergie et la libération d'énergie peuvent être assurés par capture et libération rapides du support d'embrayage à roue libre (40).
一种关节储能助力机构(100),其套筒(10)的一端作为第一枢接端(100a),单向离合齿条(40)能相对滑杆(20)轴向滑动且单向离合齿条(40)的一端作为第二枢接端(100b),弹性结构(30)抵设在滑杆(20)与套筒(10)之间。关节在需要储能时,使单向离合齿条(40)切换至固定状态,滑杆(20)跟随单向离合齿条(40)运动,将滑杆(20)的动能转换为弹性结构(30)的势能以实现储能。单向离合齿条(40)与滑杆(20)回程时,弹性结构(30)释能以带动单向离合齿条(40)与滑杆(20)反向移动,对活动臂(300)起到辅助推动作用。使单向离合齿条(40)切换至自由状态时,单向离合齿条(40)可相对滑杆(20)滑动,弹性结构(30)无法储能。还涉及一种机器人关节结构及一种机器人,通过适时地擒纵单向离合齿条(40)可实现储能与释能。
JOINT ENERGY STORAGE ASSISTANCE MECHANISM, ROBOT JOINT STRUCTURE, AND ROBOT
MÉCANISME D'AIDE AU STOCKAGE D'ÉNERGIE D'ARTICULATION, STRUCTURE D'ARTICULATION DE ROBOT ET ROBOT
关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人
2022-05-05
Patent
Electronic Resource
Chinese