A turning swing stopping device (70) comprises a control amount calculation unit (700F), a control gain setting unit (726), a filtering process unit (700H), and a target velocity calculation unit (727). When a turning operation is stopped, the control amount calculation unit (700F) calculates five state amounts, which are suspended load displacement, suspended load velocity, turning displacement of the end portion of a rising/lowering body (18), turning velocity of the end portion of the rising/lowering body (18), and turning angle of a turning body (12). The control gain setting unit (726) sets five control gains corresponding to the respective state amounts on the basis of a predetermined state equation. The filtering process unit (700H) carries out, with respect to the suspended load displacement and the suspended load velocity, a filtering process to remove the influence of the string vibration of a load suspending rope (50). The target velocity calculation unit (727) calculates a turning velocity for suppressing swinging of the suspended load, on the basis of the five state amounts and the five control gains.

    L'invention concerne un dispositif d'arrêt de giration (70) comprenant une unité de calcul de quantité de commande (700F), une unité de paramétrage de gain de commande (726) et une unité de calcul de vitesse cible (727). Lorsque la manœuvre de rotation est arrêtée, l'unité de calcul de quantité de commande (700F) calcule cinq valeurs d'état, qui sont le déplacement de la charge suspendue, la vitesse de la charge suspendue, le déplacement rotatif de la pointe d'un corps de montée/descente (18), la vitesse de rotation de la pointe du corps de montée/descente (18), et l'angle de rotation d'un corps de rotation (12). L'unité de paramétrage de gain de commande (726) définit cinq gains de commande correspondant aux valeurs d'état respectives sur la base d'une équation d'état prédéterminée. L'unité de processus de filtrage (700H) effectue, par rapport au déplacement de la charge suspendue et à la vitesse de charge suspendue, un processus de filtrage afin d'éliminer l'influence de la vibration de chaîne d'un câble de suspension de charge (50). L'unité de calcul de vitesse cible (727) calcule la vitesse de rotation afin de supprimer la giration de la charge suspendue, sur la base des cinq valeurs d'état et des cinq gains de commande.

    旋回振れ止め装置(70)は、制御量演算部(700F)と、制御ゲイン設定部(726)と、フィルタ処理部(700H)と、目標速度演算部(727)とを有する。制御量演算部(700F)は、旋回動作が停止すると吊荷変位、吊荷速度、起伏体(18)の先端部の旋回変位、起伏体(18)の先端部の旋回速度、旋回体(12)の旋回角の5つの状態量を演算する。制御ゲイン設定部(726)は、所定の状態方程式から各状態量に対応する5つの制御ゲインを設定する。フィルタ処理部(700H)は、吊荷変位および吊荷速度に対して吊荷ロープ(50)の弦振動の影響を除去するフィルタ処理を実行する。目標速度演算部(727)は、5つの状態量および5つの制御ゲインから吊荷の振れを抑えるための旋回速度を演算する。


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    TURNING SWING STOPPING DEVICE FOR CRANE AND CRANE PROVIDED WITH SAME


    Additional title:

    DISPOSITIF D'ARRÊT DE GIRATION DESTINÉ À UNE GRUE ET GRUE ÉQUIPÉE DE CELUI-CI
    クレーンの旋回振れ止め装置およびこれを備えたクレーン


    Contributors:

    Publication date :

    2022-03-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



    TURNING SWING STOPPING DEVICE FOR CRANE AND CRANE EQUIPPED THEREWITH

    SAWAMURA TOSHIAKI / MAEKAWA SATOSHI / SUGANO NAOKI et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    SWING STOP DEVICE FOR CRANE AND CRANE INCLUDING THE SAME

    TASAKI RYOSUKE / SANO SHIGENORI / YASUKAZU SHIGEHIRO et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    Anti-swing crane

    ZHANG HENGCHUN / DAI RUIPING / CHENG SUJUAN et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    SWING STEADY REST DEVICE OF CRANE AND CRANE EQUIPPED WITH THE SAME

    MAEKAWA TOMOHITO / SUGANO NAOKI / SAWAMURA TOSHIAKI et al. | European Patent Office | 2022

    Free access

    Crane anti-swing control method and crane adopting same

    YANG TAO / YANG SHIXIANG / WANG CHAOGUANG et al. | European Patent Office | 2021

    Free access