Provided are a turning swing stopping device for a crane, and a crane, the device being capable of stably converging the turning swing of a suspended load caused by the turning motion of the crane. This turning swing stopping device (70) has a state quantity calculation unit (700F), a control gain setting unit (726), and a turning target velocity calculation unit (727). When the turning operation is stopped, the control amount calculation unit (700F) calculates five state quantities of a suspended load displacement, a suspended load velocity, a turning displacement of the tip of the undulation body (16), a turning velocity of the tip of the undulation body (16), and a turning angle of an upper body 12. The control gain setting unit (726) sets five control gains corresponding to the respective state quantities from a state equation including a term corresponding to the elastic deformation of the undulation body (16). The turning target velocity calculation unit (727) calculates the turning velocity for suppressing the swing of the suspended load, on the basis of the five state quantities and the five control gains.

    L'invention concerne un dispositif d'arrêt de giration destiné à une grue, et une grue, le dispositif étant apte à faire converger de manière stable la giration d'une charge suspendue provoquée par le mouvement de rotation de la grue. Ce dispositif d'arrêt de giration (70) comprend une unité de calcul de quantité d'état (700F), une unité de paramétrage de gain de réglage (726) et une unité de calcul de vitesse cible de rotation (727). Lorsque la manœuvre de rotation est arrêtée, l'unité de calcul de quantité de réglage (700F) calcule cinq quantités d'état d'un déplacement de charge suspendue, d'une vitesse de charge suspendue, d'un déplacement rotatif de la pointe du corps d'ondulation (16), d'une vitesse de rotation de la pointe du corps d'ondulation (16) et d'un angle de rotation d'un corps supérieur (12). L'unité de paramétrage de gain de réglage (726) définit cinq gains de réglage correspondant aux quantités d'état respectives à partir d'une équation d'état comprenant un terme correspondant à la déformation élastique du corps d'ondulation (16). L'unité de calcul de vitesse cible de rotation (727) calcule la vitesse de rotation pour supprimer la giration de la charge suspendue, sur la base des cinq quantités d'état et des cinq gains de réglage.

    クレーンの旋回動作によって生じる吊荷の旋回振れを安定して収束させることが可能なクレーンの旋回振れ止め装置およびクレーンを提供する。旋回振れ止め装置(70)は、状態量演算部(700F)と、制御ゲイン設定部(726)と、旋回目標速度演算部(727)と、を有する。制御量演算部(700F)は、旋回動作が停止すると、吊荷変位、吊荷速度、起伏体(16)の先端部の旋回変位、起伏体(16)の先端部の旋回速度、上部本体(12)の旋回角の5つの状態量を演算する。制御ゲイン設定部(726)は、起伏体(16)の弾性変形に対応する項を含む状態方程式から各状態量に対応する5つの制御ゲインを設定する。旋回目標速度演算部(727)は、5つの状態量および5つの制御ゲインから吊荷の振れを抑えるための旋回速度を演算する。


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    Title :

    TURNING SWING STOPPING DEVICE FOR CRANE AND CRANE EQUIPPED THEREWITH


    Additional title:

    DISPOSITIF D'ARRÊT DE GIRATION DESTINÉ À UNE GRUE ET GRUE AINSI ÉQUIPÉE
    クレーンの旋回振れ止め装置およびこれを備えたクレーン


    Contributors:

    Publication date :

    2021-04-08


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



    CRANE SWING CONTROL DEVICE, CRANE EQUIPPED THEREWITH, AND CRANE SWING METHOD

    SUGANO NAOKI / SHINNO KOICHIRO / ICHIKAWA YASUO et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    CRANE SWING CONTROL DEVICE, CRANE EQUIPPED THEREWITH, AND CRANE SWING METHOD

    SUGANO NAOKI / SHINNO KOICHIRO / ICHIKAWA YASUO et al. | European Patent Office | 2024

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    TURNING SWING STOPPING DEVICE FOR CRANE AND CRANE PROVIDED WITH SAME

    MAEKAWA SATOSHI / SUGANO NAOKI / SAWAMURA TOSHIAKI et al. | European Patent Office | 2022

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    LOWER CARRIAGE OF MOBILE CRANE AND MOBILE CRANE EQUIPPED THEREWITH

    MAEDO TEPPEI / OKIMOTO SHO / SHIMAZU YASUHIKO et al. | European Patent Office | 2024

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    LOWER CARRIAGE OF MOBILE CRANE AND MOBILE CRANE EQUIPPED THEREWITH

    MAEDO TEPPEI / OKIMOTO SHO / SHIMAZU YASUHIKO et al. | European Patent Office | 2024

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