Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Planen einer zukünftigen Trajektorie eines automatisiert oder teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs (50), wobei Sensordaten (10) mittels mindestens eines Sensors (51) des Fahrzeugs (50) erfasst werden, wobei mittels einer Trajektorienplanungseinrichtung (2) für einen aus den erfassten Sensordaten (10) abgeleiteten Umfeldzustand (40) eine optimale Trajektorie (20) für das Fahrzeug (50) bestimmt wird, wobei hierzu mögliche zukünftige Trajektorien des Fahrzeugs (50) erzeugt und mittels einer Belohnungsfunktion (15) bewertet werden, wobei hierbei ein Verhalten des Fahrzeugs (50), ein statisches Umfeld (40) und ein Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer (60) berücksichtigt wird, wobei in der Belohnungsfunktion (15) zusätzlich auch ein durch das Verhalten des Fahrzeugs (50) auf die anderen Verkehrsteilnehmer (60) ausgeübter Einfluss berücksichtigt wird, und wobei die bestimmte optimale Trajektorie (20) zur Ausführung bereitgestellt wird. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung (1) zum Planen einer zukünftigen Trajektorie eines automatisiert oder teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs (50) und ein Kraftfahrzeug (50).

    The invention relates to a method for planning a future trajectory of an autonomously or semi-autonomously driving vehicle (50), in which: sensor data (10) are detected by means of at least one sensor (51) of the vehicle (50); an optimal trajectory (20) for the vehicle (50) is determined by means of a trajectory planning device (2) for an environmental status (40) derived from the detected sensor data (10); possible future trajectories of the vehicle (50) are generated to this end and evaluated by means of a reward function (15); a behavior of the vehicle (50), a static environment (40) and a behavior of other road users (60) are taken into consideration in doing so; an influence exerted on the other road users (60) by the behavior of the vehicle (50) is additionally taken into consideration in the reward function (15); and the determined optimal trajectory (20) is provided for execution. The invention furthermore relates to an apparatus (1) for planning a future trajectory of an autonomously or semi-autonomously driving vehicle (50) and to a motor vehicle (50).

    L'invention concerne un procédé de planification d'une future trajectoire d'un véhicule à conduite autonome ou semi-autonome (50), dans lequel : des données de capteur (10) sont détectées au moyen d'au moins un capteur (51) du véhicule (50) ; une trajectoire optimale (20) pour le véhicule (50) est déterminée au moyen d'un dispositif de planification de trajectoire (2) pour un état environnemental (40) dérivé des données de capteur détectées (10) ; des trajectoires futures possibles du véhicule (50) sont générées à cet effet et évaluées au moyen d'une fonction de récompense (15) ; un comportement du véhicule (50), un environnement statique (40) et un comportement d'autres usagers de la route (60) sont pris en considération de ce fait ; une influence exercée sur les autres usagers de la route (60) par le comportement du véhicule (50) est en outre prise en considération dans la fonction de récompense (15) ; et la trajectoire optimale déterminée (20) est fournie pour l'exécution. L'invention concerne en outre un appareil (1) de planification d'une future trajectoire d'un véhicule à conduite autonome ou semi-autonome (50) et un véhicule automobile (50).


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    Title :

    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM PLANEN EINER ZUKÜNFTIGEN TRAJEKTORIE EINES AUTOMATISIERT ODER TEILAUTOMATISIERT FAHRENDEN FAHRZEUGS


    Additional title:

    METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING A FUTURE TRAJECTORY OF AN AUTONOMOUSLY OR SEMI-AUTONOMOUSLY DRIVING VEHICLE
    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PLANIFICATION D'UNE FUTURE TRAJECTOIRE D'UN VÉHICULE À CONDUITE AUTONOME OU SEMI-AUTONOME


    Contributors:

    Publication date :

    2022-03-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion