Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Führen eines Fahrzeuges (1) entlang einer Soll-Trajektorie, die durch geometrische Trajektorien-Größen charakterisiert ist, mit mindestens den folgenden Schritten: - Ermitteln einer Ist-Abweichung des Fahrzeuges (1) von der Soll-Trajektorie; - Erzeugen von Stellgrößen in Abhängigkeit der ermittelten Ist-Abweichung derartig, dass sich das Fahrzeug (1) bei einer automatisierten Ansteuerung in Abhängigkeit der erzeugten Stellgrößen an die Soll-Trajektorie annähert, - Ermitteln, ob zu einem aktuellen Zeitpunkt und/oder für einen zukünftigen Zeitpunkt ein ungewollter Fahrzustand vorliegt, wenn sich das Fahrzeug (1) in Abhängigkeit der erzeugten Stellgrößen an die Soll-Trajektorie annähert, wobei der ungewollte Fahrzustand aus der vorgegebenen Soll-Trajektorie in Abhängigkeit der geometrischen Trajektorien-Größen ermittelt wird; und - wenn das Vorliegen eines ungewollten Fahrzustandes zu dem aktuellen Zeitpunkt und/oder für einen zukünftigen Zeitpunkt festgestellt wird - automatisiertes Ansteuern des Fahrzeuges in Abhängigkeit von erzeugten Stabilitätsgrößen und/oder - Anpassen der Soll-Trajektorie.
The invention relates to a method for the automated guidance of a vehicle (1) along a setpoint trajectory that is characterized by geometric trajectory variables, comprising at least the following steps: - ascertaining an actual deviation of the vehicle (1) from the setpoint trajectory; - generating manipulated variables on the basis of the ascertained actual deviation such that the vehicle (1) moves closer to the setpoint trajectory during automated control on the basis of the generated manipulated variables, - ascertaining whether an undesirable driving state is present at a current time and/or for a future time when the vehicle (1) moves closer to the setpoint trajectory on the basis of the generated manipulated variables, wherein the undesirable driving state is ascertained from the predefined setpoint trajectory on the basis of the geometric trajectory variables; and - if the presence of an undesirable driving state is identified at the current time and/or for a future time - automatically controlling the vehicle on the basis of generated stability variables and/or - adapting the setpoint trajectory.
L'invention concerne un procédé de guidage automatisé d'un véhicule (1) selon une trajectoire théorique qui est caractérisée par des variables géométriques de trajectoire, comprenant au moins les étapes suivantes consistant : - à déterminer un écart réel du véhicule (1) à partir de la trajectoire théorique ; - à générer des variables de commande sur la base de l'écart réel déterminé de sorte que le véhicule (1) se rapproche de la trajectoire théorique pendant une commande automatisée sur la base des variables de commande générées, - à déterminer si un état de conduite indésirable est présent à un moment actuel et/ou pour un moment futur lorsque le véhicule (1) se rapproche de la trajectoire théorique sur la base des variables de commande générées, l'état de conduite indésirable étant déterminé à partir de la trajectoire théorique prédéfinie sur la base des variables de trajectoire géométriques ; et si la présence d'un état de conduite indésirable est identifiée au moment actuel et/ou pour un moment futur, à commander automatiquement le véhicule sur la base de variables de stabilité générées et/ou - à adapter la trajectoire théorique.
VERFAHREN ZUM AUTOMATISIERTEN FÜHREN EINES FAHRZEUGES, FAHRT-STEUEREINHEIT UND FAHRZEUG
METHOD FOR THE AUTOMATED GUIDANCE OF A VEHICLE, JOURNEY CONTROL UNIT AND VEHICLE
PROCÉDÉ DE GUIDAGE AUTOMATISÉ D'UN VÉHICULE, UNITÉ DE COMMANDE DE TRAJET ET VÉHICULE
2022-02-24
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN ZUM AUTOMATISIERTEN FÜHREN EINES FAHRZEUGES, FAHRT-STEUEREINHEIT UND FAHRZEUG
European Patent Office | 2023
|Verfahren zum automatisierten Führen eines Fahrzeuges, Fahrt- Steuereinheit und Fahrzeug
European Patent Office | 2022
|Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges auf einem Betriebshof, Fahrt- Steuereinheit und Fahrzeug
European Patent Office | 2021
|VERFAHREN ZUM AUTOMATISIERTEN PARKEN EINES FAHRZEUGS, STEUEREINHEIT, COMPUTERPROGRAMM UND FAHRZEUG
European Patent Office | 2023
|