Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Führen eines Fahrzeuges (1) entlang einer Soll-Trajektorie, die durch geometrische Trajektorien-Größen charakterisiert ist, mit mindestens den folgenden Schritten:- Ermitteln einer Ist-Abweichung des Fahrzeuges (1) von der Soll-Trajektorie;- Erzeugen von Stellgrößen in Abhängigkeit der ermittelten Ist-Abweichung derartig, dass sich das Fahrzeug (1) bei einer automatisierten Ansteuerung in Abhängigkeit der erzeugten Stellgrößen an die Soll-Trajektorie annähert,- Ermitteln, ob zu einem aktuellen Zeitpunkt und/oder für einen zukünftigen Zeitpunkt ein ungewollter Fahrzustand vorliegt, wenn sich das Fahrzeug (1) in Abhängigkeit der erzeugten Stellgrößen an die Soll-Trajektorie annähert, wobei der ungewollte Fahrzustand aus der vorgegebenen Soll-Trajektorie in Abhängigkeit der geometrischen Trajektorien-Größen ermittelt wird; und- wenn das Vorliegen eines ungewollten Fahrzustandes zu dem aktuellen Zeitpunkt und/oder für einen zukünftigen Zeitpunkt festgestellt wird-- automatisiertes Ansteuern des Fahrzeuges in Abhängigkeit von erzeugten Stabilitätsgrößen und/oder-- Anpassen der Soll-Trajektorie.
A method for automated guidance of a vehicle along a specified setpoint trajectory at an actual speed, wherein the setpoint trajectory includes geometric trajectory variables, the method including ascertaining an actual deviation of the vehicle from the setpoint trajectory and outputting the ascertained actual deviation and generating manipulated variables such that the vehicle, in the case of automated control of a drive system and/or a braking system and/or a steering system of the vehicle, moves closer to the setpoint trajectory. The method also includes ascertaining whether an undesirable driving state is present when the vehicle moves closer to the setpoint trajectory, wherein the undesirable driving state is ascertained from the specified setpoint trajectory based on the geometric trajectory variable, and, if the presence of the undesirable driving state is identified, automatically controlling the vehicle based on generated stability variables and/or adapting the setpoint trajectory.
Verfahren zum automatisierten Führen eines Fahrzeuges, Fahrt- Steuereinheit und Fahrzeug
2022-02-24
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN ZUM AUTOMATISIERTEN FÜHREN EINES FAHRZEUGES, FAHRT-STEUEREINHEIT UND FAHRZEUG
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