The present invention addresses the problem of providing a movement control system, a movement control method, a program and a moving body which improve autonomous movement stability. The movement control system (10) is for a moving body (100) which is moved by a drive system (30). The movement control system (10) is equipped with a planning unit (432), a correction unit (433) and a control unit (434). The planning unit (432) executes update processing for updating a control plan for the drive system (30) on the basis of reference information which includes first external environment information pertaining to the external environment around the moving body (100). The correction unit (433) executes correction processing for the control plan, on the basis of second external environment information which differs from the first external environment information and pertains to the external environment around the moving body (100), at a second timing which falls between a plurality of first timings at which the update processing is executed. The control unit (434) controls the drive system (30) on the basis of the control plan.

    La présente invention aborde le problème consistant à fournir un système de commande de mouvement, un procédé de commande de mouvement, un programme et un corps mobile qui améliorent la stabilité de mouvement autonome. Le système de commande de mouvement (10) est destiné à un corps mobile (100) qui est déplacé par un système d'entraînement (30). Le système de commande de mouvement (10) est équipé d'une unité de planification (432), d'une unité de correction (433) et d'une unité de commande (434). L'unité de planification (432) exécute un traitement de mise à jour destiné à mettre à jour un plan de commande pour le système d'entraînement (30) sur la base d'informations de référence qui comportent des premières informations d'environnement externe concernant l'environnement externe autour du corps mobile (100). L'unité de correction (433) exécute un traitement de correction pour le plan de commande, sur la base de secondes informations d'environnement externe qui diffèrent des premières informations d'environnement externe et se rapportent à l'environnement externe autour du corps mobile (100), à un second instant qui se situe entre une pluralité de premiers instants auxquels le traitement de mise à jour est exécuté. L'unité de commande (434) commande le système d'entraînement (30) sur la base du plan de commande.

    本発明の課題は、自律移動の安定性の向上が図れる、移動制御システム、移動制御方法、プログラム、及び、移動体を提供することである。移動制御システム(10)は、駆動システム(30)によって移動する移動体(100)の移動制御システムである。移動制御システム(10)は、計画部(432)と、修正部(433)と、制御部(434)と、を備える。計画部(432)は、移動体(100)の外界に関する第1外界情報を含む参照情報に基づいて駆動システム(30)の制御計画を更新する更新処理を実行する。修正部(433)は、更新処理が実行される複数の第1タイミング間の第2タイミングにおいて、移動体(100)の外界に関するとともに第1外界情報とは異なる第2外界情報に基づいて制御計画の修正処理を実行する。制御部(434)は、制御計画に基づいて駆動システム(30)を制御する。


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    Title :

    MOVEMENT CONTROL SYSTEM, MOVEMENT CONTROL METHOD, PROGRAM AND MOVING BODY


    Additional title:

    SYSTÈME DE COMMANDE DE MOUVEMENT, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MOUVEMENT, PROGRAMME ET CORPS MOBILE
    移動制御システム、移動制御方法、プログラム、及び、移動体


    Contributors:

    Publication date :

    2022-01-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    Movement control system, movement control method, program and moving body

    UEMURA TAKESHI | European Patent Office | 2024

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    MOVEMENT CONTROL SYSTEM, MOVEMENT CONTROL METHOD, PROGRAM AND MOVING BODY

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    MOVEMENT CONTROL DEVICE, MOVING BODY, MOVING BODY SYSTEM, MOVEMENT CONTROL METHOD, AND PROGRAM

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    MOVEMENT CONTROL SYSTEM, MOVEMENT CONTROL METHOD, PROGRAM AND MOVING BODY

    UEMURA TAKESHI | European Patent Office | 2023

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    Movement Control Device Moving Body Moving Body System Movement Control Method and Program

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