The motor-vehicle path-controlling module (6) is configured to: - model the path of the vehicle (1) during a change in traffic lane by a Bezier curve (P) relating a value of a parameter (Si) to a value of a lateral deviation (yli, yli+1) of the vehicle from the centre of a traffic lane and to a value of a time-dependent variable (xi, xi+1) representative of the variation in the change of path; - determine a setpoint state vector (ξ*) of a closed feedback loop (Br) of a path-controlling device (5), the loop being configured to control the motor vehicle so that it follows the path modelled by the Bezier curve, the vector being determined on the basis of the lateral deviation, of the time-dependent variable and of the parameter, and - transmit the setpoint state vector to the input of the loop.
Le module (6) de contrôle de trajectoire pour véhicule automobile est configuré pour : - modéliser la trajectoire du véhicule (1) lors d'un changement de voie de circulation par une courbe de Bézier (P) reliant une valeur d'un paramètre (Si) à une valeur d'un écart latéral (yli, yli+1) du véhicule par rapport au centre d'une voie de circulation et à une valeur d'une variable temporelle (xi, xi+1) représentative de l'évolution du changement de trajectoire; - déterminer un vecteur d'état de consigne (ξ*) d'une boucle de régulation (Br) fermée d'un dispositif de contrôle de trajectoire (5), la boucle étant configurée pour piloter le véhicule automobile de sorte qu'il suive la trajectoire modélisée par le courbe de Bézier, le vecteur étant déterminé à partir à partir de l'écart latérale, de la variable temporelle et du paramètre, et - transmettre le vecteur d'état de consigne en entrée de la boucle.
MODULE DE CONTRÔLE DE TRAJECTOIRE, DISPOSITIF DE CONTRÔLE DE TRAJECTOIRE ET PROCÉDÉ ASSOCIÉS
PATH-CONTROLLING MODULE, ASSOCIATED PATH-CONTROLLING DEVICE AND ASSOCIATED METHOD
2021-11-18
Patent
Electronic Resource
French
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
MODULE DE CONTRÔLE DE TRAJECTOIRE, DISPOSITIF DE CONTRÔLE DE TRAJECTOIRE ET PROCÉDÉ ASSOCIÉS
European Patent Office | 2023
|Module de contrôle de trajectoire, dispositif de contrôle de trajectoire et procédé associés
European Patent Office | 2022
|Module de calcul de trajectoire, dispositif de contrôle de trajectoire et procédé associés
European Patent Office | 2023
|MODULE DE CALCUL DE TRAJECTOIRE, DISPOSITIF DE CONTRÔLE DE TRAJECTOIRE ET PROCÉDÉ ASSOCIÉS
European Patent Office | 2022
|MODULE DE CALCUL DE TRAJECTOIRE, DISPOSITIF DE CONTRÔLE DE TRAJECTOIRE ET PROCÉDÉ ASSOCIÉS
European Patent Office | 2023
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