Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Pose (PO) eines Objektes (O) relativ zu einem Fahrzeug (1), wobei das Objekt (O) mindestens drei Marker (M1, M2, M3, M4) aufweist und von mindestens einer Kamera (4) an dem Fahrzeug (1) erfasst wird, mit den folgenden Schritten: - Erfassen der Marker (M1, M2, M3, M4) mit der Kamera (4) und Erzeugen eines Bildes (B), wobei den Markern (M1, M2, M3, M4) in dem Bild eine Marker-Abbildung zugeordnet ist; - Ermitteln von Marker-Positionen und/oder Marker-Vektoren der Marker (M1, M2, M3, M4) auf dem erfassten Objekt (O); - Ermitteln einer Transformationsmatrix (T) in Abhängigkeit der Marker-Positionen und/oder der Marker-Vektoren sowie in Abhängigkeit der Marker-Abbildungen, wobei die Transformationsmatrix (T) die Marker (M1, M2, M3,M4) auf dem Objekt (O) auf die Marker-Abbildung in dem Bild (B) abbildet; - Ermitteln einer durch die Marker (M1, M2, M3, M4) auf dem Objekt (O) ausgebildeten Objektebene (OE) in einem zweiten Koordinatensystem (K2) in Abhängigkeit der ermittelten Transformationsmatrix (T), wobei das zweite Koordinatensystem (K2) fahrzeugfest ist zum Ermitteln der Pose (PO) des Objektes (O) relativ zu dem Fahrzeug (1). Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die mindestens drei Marker (M1, M2, M3, M4) an dem Objekt (O) räumlich ausgedehnt sind und in dem Bild (B) flächigen Marker-Abbildungen zugeordnet werden.

    The invention relates to a method for determining a pose (PO) of an object (O) relative to a vehicle (1), wherein the object (O) has at least three markers (M1, M2, M3, M4) and is captured by at least one camera (4) on the vehicle (1), comprising the following steps: – capturing the markers (M1, M2, M3, M4) by means of the camera (4) and generating an image (B), wherein a marker representation is assigned to the markers (M1, M2, M3, M4) in the image; – determining marker positions and/or marker vectors of the markers (M1, M2, M3, M4) on the captured object (O); – determining a transformation matrix (T) depending on the marker positions and/or the marker vectors and depending on the marker representations, wherein the transformation matrix (T) maps the markers (M1, M2, M3, M4) on the object (O) to the marker representation in the image (B); – determining an object plane (OE) formed by the markers (M1, M2, M3, M4) on the object (O) in a second coordinate system (K2) depending on the transformation matrix (T) determined, wherein the second coordinate system (K2) is fixed with respect to the vehicle in order to determine the pose (PO) of the object (O) relative to the vehicle (1). The invention provides for the at least three markers (M1, M2, M3, M4) on the object (O) to be of three-dimensional extent and to be assigned to two-dimensional marker representations in the image (B).

    L'invention concerne un procédé permettant de déterminer une pose (PO) d'un objet (O) relativement à un véhicule (1), l'objet (O) présentant au moins trois marqueurs (M1, M2, M3, M4) et étant détecté par au moins une caméra (4) située sur le véhicule (1), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : Détecter les marqueurs (M1, M2, M3, M4) avec la caméra (4) et générer une image (B), une représentation des marqueurs étant associée aux marqueurs (M1, M2, M3, M4) dans l'image, déterminer des positions de marqueurs et/ou des vecteurs de marqueurs des marqueurs (M1, M2, M3, M4) sur l'objet (O) détecté, définir une matrice de transformation (T) en fonction des positions de marqueurs et/ou des vecteurs de marqueurs ainsi qu'en fonction des représentations de marqueurs, la matrice de transformation (T) reproduisant les marqueurs (M1, M2, M3, M4) présents sur l'objet (O) sur la représentation de marqueurs dans l'image (B), définir un plan d'objet (OE) formé sur l'objet (O) par les marqueurs (M1, M2, M3, M4) dans un second système de coordonnées (K2) en fonction de la matrice de transformation (T) définie, le second système de coordonnées (K2) étant solidaire du véhicule afin de déterminer la pose (PO) de l'objet (O) relativement au véhicule (1). Selon l'invention, lesdits au moins trois marqueurs (M1, M2, M3, M4) sont étendus spatialement sur l'objet (O) et sont associés dans l'image à des représentations de marqueurs planes.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER POSE EINES OBJEKTES, VERFAHREN ZUM STEUERN EINES FAHRZEUGES, STEUEREINHEIT UND FAHRZEUG


    Additional title:

    METHOD FOR DETERMINING A POSE OF AN OBJECT, METHOD FOR CONTROLLING A VEHICLE, CONTROL UNIT AND VEHICLE
    PROCÉDÉ PERMETTANT DE DÉTERMINER LA POSE D'UN OBJET, PROCÉDÉ PERMETTANT DE COMMANDER UN VÉHICULE, UNITÉ DE COMMANDE ET VÉHICULE


    Contributors:

    Publication date :

    2021-09-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60D Fahrzeugverbindungen , VEHICLE CONNECTIONS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER POSE EINES OBJEKTES, VERFAHREN ZUM STEUERN EINES FAHRZEUGES, STEUEREINHEIT UND FAHRZEUG

    KLINGER TOBIAS / SABELHAUS DENNIS / WULF OLIVER | European Patent Office | 2023

    Free access



    VERFAHREN ZUM STEUERN EINES FAHRZEUGES AUF EINEM GESCHLOSSENEN GELÄNDE, STEUEREINHEIT UND FAHRZEUG

    LÜLFING RALPH-CARSTEN / PLÄHN KLAUS / RICKE JANIK | European Patent Office | 2024

    Free access

    Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges auf einem geschlossenen Gelände, Steuereinheit und Fahrzeug

    LÜLFING RALPH-CARSTEN / PLÄHN KLAUS / RICKE JANIK | European Patent Office | 2023

    Free access