Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahrzeugmasse (M) eines selbstfahrenden Fahrzeuges (1), wobei durch eine automatisierte Ansteuerung eines elektronischen Antriebssystems (3) und/oder eines elektronischen Bremssystems (2) eine interne Kraft (F) auf das selbstfahrende Fahrzeug (1) ausgeübt werden kann, mit mindestens den folgenden Schritten:- Feststellen, ob ein Trigger-Ereignis vorliegt, das angibt, dass eine Änderung der Fahrzeugmasse (M) wahrscheinlich ist, und- Aktivieren eines Einlern-Betriebsmodus bei Vorliegen eines Trigger-Ereignisses, in dem das selbstfahrende Fahrzeug (1) abwechselnd in einer ersten und einer zweiten Phase betrieben wird, wobei durch eine automatisierte Ansteuerung des elektronischen Antriebssystems (3) und/oder des elektronischen Bremssystems (2)- in der ersten Phase eine interne Kraft (F) mit einem ersten Kraft-Wert, und- in der zweiten Phase eine interne Kraft (F) mit einem zweiten Kraft-Wert auf das selbstfahrende Fahrzeug (1) ausgeübt wird, wobei sich der erste Kraft-Wert von dem zweiten Kraft-Wert unterscheidet;- Ermitteln einer in den Phasen wirkenden Störkraft; und- Ermitteln der Fahrzeugmasse (M) in Abhängigkeit der Fahrzeug-Beschleunigung (A) und der internen Kraft (F), die jeweils in der jeweiligen Phase vorliegen, sowie in Abhängigkeit der ermittelten Störkraft.
A method determines a vehicle mass of a self-driving vehicle, wherein an internal force can be exerted on the self-driving vehicle by the automated control of an electronic drive system and/or an electronic braking system. The method includes determining whether a trigger event is present indicating a change in vehicle mass is likely, and activating a learning operating mode in the presence of a trigger event wherein the self-driving vehicle is operated alternately in a first and a second phase. In the first phase, an internal force is exerted on the self-driving vehicle, and in the second phase, an internal force is exerted on the self-driving vehicle. A disturbing force acting in the phases is determined. The vehicle mass is determined depending on the vehicle acceleration and the internal force present in each phase, as well as depending on the determined disturbing force.
Verfahren zum Ermitteln einer Fahrzeugmasse eines selbstfahrenden Fahrzeuges, Zentral-Steuereinheit sowie selbstfahrendes Fahrzeug
2022-11-17
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60P Fahrzeuge zum Transport von Lasten oder zum Befördern, Tragen oder Aufnehmen besonderer Lasten oder Gegenstände , VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS / G01G Wägen , WEIGHING |
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