A parking path planning method, comprising: on a pre-established parking scenario coordinate system, determining a starting point and a target point of a parking path (S110); when the target point is valid, using an RS geometric algorithm to determine whether the current state point of a target vehicle has a parking path from the starting point to the target point (S120); when the parking path from the starting point to the target point exists, performing collision detection and cost calculation on each parking path planned by the RS geometric algorithm (S130); when all the parking paths planned by the RS geometric algorithm are collision parking paths, using a hybrid A-star algorithm to determine a candidate state point set of the target vehicle (S140); and performing collision detection and cost calculation on candidate state points in the candidate state point set until a state point which is lowest in cost and collision-free, and reaches the target point is output (S150). Also disclosed are a parking path planning apparatus, a vehicle, and a computer readable storage medium.
La présente invention concerne un procédé de planification de trajectoire de stationnement, consistant : sur un système de coordonnées de scénario de stationnement préétabli, à déterminer un point de départ et un point cible d'un trajet de stationnement (S110) ; lorsque le point cible est valide, à utiliser un algorithme géométrique RS pour déterminer si le point d'état actuel d'un véhicule cible présente une trajectoire de stationnement depuis le point de départ jusqu'au point cible (S120) ; lorsque le trajet de stationnement depuis le point de départ jusqu'au point cible existe, à effectuer une détection de collision et un calcul de coût sur chaque trajectoire de stationnement planifiée par l'algorithme géométrique RS (S130) ; lorsque toutes les trajectoires de stationnement planifiées par l'algorithme géométrique RS sont des trajectoires de stationnement susceptibles d'une collision, à utiliser un algorithme hybride A-star pour déterminer un ensemble de points d'état candidat du véhicule cible (S140) ; et à effectuer une détection de collision et un calcul de coût sur des points d'état candidats dans l'ensemble de points d'état candidats jusqu'à ce qu'un point d'état qui est le plus bas en termes de coût et exempt de collision, et qui atteint le point cible soit délivré en sortie (S150). La présente invention porte également sur un appareil de planification de trajectoire de stationnement, sur un véhicule et sur un support de stockage lisible par ordinateur.
一种泊车路径规划方法,包括:在预先建立的泊车场景坐标系上,确定泊车路径的起始点和目标点(S110);在目标点有效的情况下,利用RS几何算法确定目标车辆的当前状态点是否存在起始点到目标点的泊车路径(S120);在存在起始点到目标点的泊车路径时,对RS几何算法规划出的每个泊车路径进行碰撞检测及成本计算(S130);在RS几何算法规划出的所有泊车路径均为存在碰撞的泊车路径时,利用混合A星算法确定目标车辆的备选状态点集合(S140);对备选状态点集合中每个备选状态点进行碰撞检测及成本计算,直至输出成本最低、不碰撞、以及到达目标点的状态点为止(S150)。还公开了一种泊车路径规划装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。
PARKING PATH PLANNING METHOD AND APPARATUS, VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE DE STATIONNEMENT ET SUPPORT DE STOCKAGE
一种泊车路径规划方法、装置、车辆和存储介质
2021-09-16
Patent
Electronic Resource
Chinese
Vehicle parking path planning method and device, vehicle and storage medium
European Patent Office | 2020
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European Patent Office | 2024
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