Provided is a parking assistance apparatus capable of shortening time required for parking at a target parking position. A parking assistance apparatus 100 is provided with: a prediction section 137 that predicts the distance between an obstacle 5 detected by an obstacle detection section 133 and a host vehicle 1 when the vehicle travels in accordance with a parking route R1 generated by a route generation section 135; the route generation section 135 that, if the prediction section 137 has predicted that the distance between the host vehicle 1 and the obstacle 5 is not more than a third set distance, generates an avoidance parking route R2 in which the distance from the obstacle 5 is more than the third set distance and which starts at a point on the parking route R1 located before a position where the distance between the host vehicle 1 and the obstacle 5 becomes not more than the third set distance; and a traveling control section 136 that generates control information for causing the host vehicle 1 to travel along the avoidance parking route R2, and that outputs the control information to a vehicle control unit 70.

    L'invention concerne un appareil d'aide au stationnement susceptible de raccourcir le temps nécessaire au stationnement au niveau d'une position de stationnement cible. Un appareil d'aide au stationnement 100 comprend : une section de prédiction 137 qui prédit la distance entre un obstacle 5 détecté par une section de détection d'obstacle 133 et un véhicule hôte 1 lorsque le véhicule se déplace conformément à un itinéraire de stationnement R1 généré par une section de génération d'itinéraire 135 ; la section de génération d'itinéraire 135 qui, si la section de prédiction 137 a prédit que la distance entre le véhicule hôte 1 et l'obstacle 5 n'est pas supérieure à une troisième distance définie, génère un itinéraire de stationnement d'évitement R2 dans lequel la distance à l'obstacle 5 est supérieure à la troisième distance définie et qui commence à un point sur l'itinéraire de stationnement R1 situé avant une position où la distance entre le véhicule hôte 1 et l'obstacle 5 devient inférieure ou égale à la troisième distance définie ; et une section de commande de déplacement 136 qui génère des informations de commande pour amener le véhicule hôte 1 à se déplacer le long de l'itinéraire de stationnement d'évitement R2 et qui délivre en sortie les informations de commande à une unité de commande de véhicule 70.

    目標駐車位置に駐車させるまでにかかる時間を短縮した駐車支援装置を提供する。 駐車支援装置100は、経路生成部135が生成した駐車経路R1に従って走行した場合に、障害物検出部133により検出された障害物5と、自車両1との距離を予測する予測部137と、予測部137が自車両1と障害物5との距離が第3設定距離以下になると予測した場合に、自車両1と障害物5との距離が第3設定距離以下になる位置よりも手前であって、駐車経路R1上の地点を始点とした、障害物5との距離が第3設定距離よりも離れた回避駐車経路R2を生成する経路生成部135と、自車両1を回避駐車経路R2に従って走行させるための制御情報を生成して、制御情報を車両制御ユニット70に出力する走行制御部136と、を備える。


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    Title :

    PARKING ASSISTANCE APPARATUS AND PARKING ASSISTANCE METHOD


    Additional title:

    APPAREIL D'AIDE AU STATIONNEMENT ET PROCÉDÉ D'AIDE AU STATIONNEMENT
    駐車支援装置及び駐車支援方法


    Contributors:

    Publication date :

    2021-08-12


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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