Acceleration control method and device for automatic driving vehicle avoiding threat are provided, which include acquiring running information of a vehicle ahead in a lane in which the autonomous vehicle is located and running information of a vehicle in other lane; predicting a running trajectory of the vehicle in the other lane and predicting the running information of an incoming vehicle ahead that is changing its lane to the lane in which the autonomous vehicle is located; and calculating an anti-rear-end collision acceleration a0 required for the autonomous vehicle according to the running information of the vehicle ahead in the lane in which the autonomous vehicle is located; calculating an incoming threat avoidance acceleration a0 required for the autonomous vehicle according to the predicted running information of the incoming vehicle ahead; and taking the minimum of the anti-rear-end collision acceleration a0 and the incoming threat avoidance acceleration a0 as a current required acceleration of the autonomous vehicle. The acceleration control method and device can effectively avoid the risk of collision between the automatic driving vehicle and the front vehicle/the front cut-in vehicle from the other lanes.

    L'invention concerne un procédé et un dispositif de commande d'accélération pour un véhicule à conduite automatique évitant une menace, qui consistent à acquérir des informations de déplacement d'un véhicule à l'avant dans une voie dans laquelle le véhicule autonome est situé et des informations de déplacement d'un véhicule dans une autre voie ; à prédire une trajectoire de déplacement du véhicule dans l'autre voie et à prédire les informations de déplacement d'un véhicule entrant à l'avant qui change de voie pour emprunter la voie dans laquelle se trouve le véhicule autonome ; et à calculer une accélération anti-collision d'extrémité arrière a0 requise pour le véhicule autonome en fonction des informations de déplacement du véhicule à l'avant de la voie dans laquelle se trouve le véhicule autonome ; à calculer une accélération d'évitement de menace entrante aq requise pour le véhicule autonome en fonction des informations de déplacement prédites du véhicule entrant à l'avant ; et à prendre le minimum de l'accélération anti-collision d'extrémité arrière a0 et de l'accélération d'évitement de menace entrante aq en tant qu'accélération requise actuelle du véhicule autonome. Le procédé et le dispositif de commande d'accélération peuvent efficacement éviter le risque de collision entre le véhicule à conduite automatique et le véhicule avant/le véhicule avant ayant coupé à partir des autres voies.


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    Title :

    METHOD, DEVICE AND STORAGE MEDIUM FOR CONTROLLING AUTONOMOUS VEHICLE


    Additional title:

    PROCÉDÉ, DISPOSITIF ET SUPPORT DE STOCKAGE POUR COMMANDER UN VÉHICULE AUTONOME


    Contributors:
    ZHAO CHEN (author) / JIANG DI (author) / ZHANG XIAOFENG (author) / LI YAO (author) / WANG CHAO (author) / HAN PINGLIANG (author)

    Publication date :

    2021-06-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Method and device for controlling autonomous vehicle, vehicle and storage medium

    ZHANG TINGTING / FAN QIAN / WANG YAN | European Patent Office | 2024

    Free access

    METHOD OF CONTROLLING AUTONOMOUS VEHICLE, ELECTRONIC DEVICE, AND STORAGE MEDIUM

    YANG HUANGRONG / XIE MENGQI / MA LIN et al. | European Patent Office | 2023

    Free access


    Method, device, equipment, storage medium and program product for controlling autonomous vehicle

    LI MENG / RUAN CHUNBIN | European Patent Office | 2024

    Free access