A travel path correction device (100) comprises: a vehicle position detection unit (10) that detects the current position of a vehicle; a deviation amount calculation unit (40) that calculates the amount by which the current position of the vehicle deviates from a travel path; a vehicle speed detection unit (20) that detects the speed of the vehicle; a direction angle detection unit (30) that detects a direction angle at a point corresponding to the current position of the vehicle on the travel path; a target point setting unit (50) that sets a target point at a location on a curved section ahead of the current position of the vehicle on the travel path; and a path correction unit (60) that, when the deviation amount exceeds a threshold value while the vehicle is traveling at or above a predetermined vehicle speed, sets a starting-point direction angle to the direction angle at the point corresponding to the current position of the vehicle on the travel path, sets an ending-point direction angle to a direction angle at the target point, generates a corrected path that smoothly connects the current position of the vehicle to the target point with one or more clothoids, and replaces the section leading to the target point in the travel path with the corrected path, thus correcting the travel path.
La présente invention concerne un dispositif de correction de trajet de déplacement (100) comprenant : une unité de détection de position de véhicule (10) qui détecte la position actuelle d'un véhicule ; une unité de calcul d'ampleur d'écart (40) qui calcule l'ampleur de l'écart de la position actuelle du véhicule par rapport à un trajet de déplacement ; une unité de détection de vitesse de véhicule (20) qui détecte la vitesse du véhicule ; une unité de détection d'angle de direction (30) qui détecte un angle de direction à un point correspondant à la position actuelle du véhicule sur le trajet de déplacement ; une unité de réglage de point cible (50) qui règle un point cible à un emplacement sur une section incurvée en amont de la position actuelle du véhicule sur le trajet de déplacement ; et une unité de correction de trajet (60) qui, lorsque l'ampleur de l'écart dépasse une valeur seuil tandis que le véhicule se déplace à une vitesse de véhicule prédéfinie ou au-dessus de celle-ci, règle un angle de direction de point de départ par rapport à l'angle de direction au point correspondant à la position actuelle du véhicule sur le trajet de déplacement, règle un angle de direction de point d'arrivée à un angle de direction au niveau du point cible, génère un trajet corrigé qui relie sans à-coups la position actuelle du véhicule au point cible avec un ou plusieurs clothoïdes, et remplace la section conduisant au point cible dans le trajet de déplacement avec le trajet corrigé, corrigeant ainsi le trajet de déplacement.
走行軌道修正装置(100)は、車両の現在位置を検知する車両位置検知部(10)と、走行軌道からの車両の現在位置の逸脱量を計算する逸脱量計算部(40)と、車両の車速を検知する車速検知部(20)と、走行軌道上で車両の現在位置に相当する点における方向角を検知する方向角検知部(30)と、走行軌道上で車両の現在位置よりも先の曲線区間上の地点に目標点を設定する目標点設定部(50)と、車両が所定速度以上で走行中に逸脱量が閾値を超えたとき、始点の方向角を走行軌道上で車両の現在位置に相当する点における方向角とし、終点の方向角を目標点における方向角とし、一つ以上のクロソイド曲線で車両の現在位置から目標点に滑らかに繋がる修正軌道を生成し、走行軌道において目標点までの部分を修正軌道に置き換えて走行軌道を修正する軌道修正部(60)とを備えている。
TRAVEL PATH CORRECTION DEVICE AND TRAVEL PATH CORRECTION METHOD
DISPOSITIF DE CORRECTION DE TRAJET DE DÉPLACEMENT ET PROCÉDÉ DE CORRECTION DE TRAJET DE DÉPLACEMENT
走行軌道修正装置および走行軌道修正方法
2021-05-06
Patent
Electronic Resource
Japanese
TRAVEL PATH GENERATION DEVICE AND TRAVEL PATH GENERATION METHOD
European Patent Office | 2022
|TRAVEL PATH SELECTION DEVICE AND TRAVEL PATH SELECTION METHOD
European Patent Office | 2016
|TRAVEL PATH DETECTION METHOD AND TRAVEL PATH DETECTION DEVICE
European Patent Office | 2022
|Travel plan correction device and travel plan correction method
European Patent Office | 2021
|TRAVEL PATH RECOGNITION DEVICE AND TRAVEL PATH RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2022
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