The purpose of the present disclosure is to provide a travel path generation device and a travel path generation method with which a travel path having no curves with a small radius of curvature can be generated. The travel path generation device according to the present disclosure comprises: a parameter determination part that determines a cutoff frequency on the basis of intervals between points in a point sequence having position information representing the shape of a lane in which a vehicle travels in a two-dimensional or three-dimensional orthogonal coordinate system, and a predetermined threshold value for radii of curvature; and a filter processing part that performs a low-pass filter process on the position information of the points in the point sequence, the low-pass filter process using the cutoff frequency determined by the parameter determination part.
L'objectif de la présente divulgation est de fournir un dispositif de génération de trajet de déplacement et un procédé de génération de trajet de déplacement avec lesquels un trajet de déplacement n'ayant pas de courbes avec un petit rayon de courbure peut être généré. Le dispositif de génération de trajet de déplacement selon la présente divulgation comprend : une partie de détermination de paramètre qui détermine une fréquence de coupure sur la base d'intervalles entre des points dans une séquence de points ayant des informations de position représentant la forme d'une voie dans laquelle un véhicule se déplace dans un système de coordonnées orthogonales bidimensionnel ou tridimensionnel et une valeur seuil prédéterminée pour les rayons de courbure ; et une partie de traitement de filtre qui effectue un traitement de filtre passe-bas sur les informations de position des points dans la séquence de points, le processus de filtre passe-bas utilisant la fréquence de coupure déterminée par la partie de détermination de paramètre.
本開示は、曲率半径が小さいカーブを含まない走行経路を生成することが可能な走行経路生成装置および走行経路生成方法を提供することを目的とする。本開示による走行経路生成装置は、二次元または三次元の直交座標系において車両が走行する車線の形状を表した位置情報を有する点列における各点の間隔と、予め定められた曲率半径の閾値とに基づいてカットオフ周波数を決定するパラメータ決定部と、点列における各点が有する位置情報に対して、パラメータ決定部が決定したカットオフ周波数を用いたローパスフィルタ処理を行うフィルタ処理部とを備える。
TRAVEL PATH GENERATION DEVICE AND TRAVEL PATH GENERATION METHOD
DISPOSITIF DE GÉNÉRATION DE TRAJET DE DÉPLACEMENT ET PROCÉDÉ DE GÉNÉRATION DE TRAJET DE DÉPLACEMENT
走行経路生成装置および走行経路生成方法
2021-11-25
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
TRAVEL PATH GENERATION DEVICE AND TRAVEL PATH GENERATION METHOD
European Patent Office | 2022
|TRAVEL PATH GENERATION APPARATUS AND TRAVEL PATH GENERATION METHOD
European Patent Office | 2023
|VEHICLE TRAVEL PATH GENERATION DEVICE AND VEHICLE TRAVEL PATH GENERATION METHOD
European Patent Office | 2021
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