Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Bewegung einer Hebevorrichtung (100) mit einer Basis (110) einem Arbeitselement (106) und einer Mehrzahl von Elementen (108), wobei die Basis (110), das Arbeitselement (106) und die Mehrzahl von Elementen (108) gelenkig miteinander verbundenen sind. Das Verfahren umfasst einen Schritt des Einlesens eines Startsignals und eines Zielsignals, wobei das Startsignal eine Startposition des Arbeitselements (106) in einer eine Umgebung der Hebevorrichtung (100) abbildenden dreidimensionalen Karte repräsentiert. Das Zielsignal repräsentiert eine Zielposition (104) des Arbeitselements (106) in der Karte. Das Verfahren umfasst ferner einen Schritt des Ermittelns eines zumindest eine Trajektorie zum kollisionsfreien Bewegen des Arbeitselements (106) von der Startposition zu der Zielposition (104) umfassenden Bewegungsraum (114) unter Verwendung des Startsignals, des Zielsignals, der Karte und einer eine Kinematik der Hebevorrichtung (100) repräsentierenden Bewegungsvorschrift um die Bewegung der Hebevorrichtung (100) abhängig von dem ermittelten Bewegungsraum (114) zu steuern.
The invention relates to a method for controlling a movement of a lifting device (100) that comprises a base (110), a working element (106) and a plurality of elements (108), wherein the base (110), the working element (106) and the plurality of elements (108) are articulated together. The method comprises a step of reading in a start signal and a target signal, wherein the start signal represents a starting position of the working element (106) in a three-dimensional map that images the surroundings of the lifting device (100). The target signal represents a target position (104) of the working element (106) in the map. The method further comprises a step of determining a movement space (114), which comprises at least one trajectory for collision-free movement of the working element (106) from the starting position to the target position (104), using the start signal, the target signal, the map and a movement instruction representing the kinematics of the lifting device (100) in order to control the movement of the lifting device (100) on the basis of the determined movement space (114).
L'invention concerne un procédé de commande du déplacement d'un dispositif de levage (100) qui comprend une base (110), un élément de travail (106) et une pluralité d'éléments (108), la base (110), l'élément de travail (106) et la pluralité d'éléments (108) étant articulés ensemble. Le procédé comprend une étape de lecture d'un signal de départ et d'un signal cible, le signal de départ représentant une position de départ de l'élément de travail (106) sur une carte tridimensionnelle qui reproduit l'environnement du dispositif de levage (100). Le signal cible représente une position cible (104) de l'élément de travail (106) sur la carte. Le procédé comprend en outre une étape de détermination d'un espace de déplacement (114), qui comprend au moins une trajectoire pour le déplacement sans collision de l'élément de travail (106) de la position de départ à la position cible (104), à l'aide du signal de départ, du signal cible, de la carte et d'une instruction de déplacement représentant la cinématique du dispositif de levage (100) afin de commander le déplacement du dispositif de levage (100) sur la base de l'espace de déplacement déterminé (114).
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM STEUERN EINER BEWEGUNG EINER HEBEVORRICHTUNG UND HEBEVORRICHTUNG
METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING A MOVEMENT OF A LIFTING DEVICE, AND LIFTING DEVICE
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE DU DÉPLACEMENT D'UN DISPOSITIF DE LEVAGE, ET DISPOSITIF DE LEVAGE
2021-05-06
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B66C Krane , CRANES / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |
Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Bewegung einer Hebevorrichtung und Hebevorrichtung
European Patent Office | 2021
|HEBEVORRICHTUNG SOWIE VERFAHREN ZUM HERSTELLEN EINER HEBEVORRICHTUNG
European Patent Office | 2023
|VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINER HEBEVORRICHTUNG SOWIE HEBEVORRICHTUNG
European Patent Office | 2021
|Hebevorrichtung, Verfahren zum Anheben von Gegenständen und Verwendung einer Hebevorrichtung
European Patent Office | 2021
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