An object detection device according to the present invention comprises a processor. The processor acquires or generates a first parallax image generated on the basis of the output of a stereo camera installed in a mobile unit. Pixels representing parallax in a two-dimensional plane formed by a first direction corresponding to the baseline length direction of the stereo camera and a second direction intersecting the first direction are disposed in the first parallax image. The processor approximates, via two straight lines, the relationship between second-direction coordinates of the road surface in the direction of travel of the mobile unit and parallax representing the road surface in the first parallax image.

    L'invention concerne un dispositif de détection d'objet comprenant un processeur. Le processeur acquiert ou génère une première image de parallaxe générée sur la base de la sortie d'une caméra stéréo installée dans une unité mobile. Des pixels représentant la parallaxe dans un plan bidimensionnel formé par une première direction correspondant à la direction de la longueur de la ligne de base de la caméra stéréo et par une seconde direction croisant la première direction sont disposés dans la première image de parallaxe. Le processeur s'approche, par l'intermédiaire de deux lignes droites, de la relation entre les coordonnées de seconde direction de la surface de roulement dans la direction de déplacement de l'unité mobile et la parallaxe représentant la surface de roulement dans la première image de parallaxe.

    物体検出装置は、プロセッサを備える。プロセッサは、移動体に搭載されるステレオカメラの出力に基づき生成される第1視差画像を取得又は生成する。第1視差画像は、ステレオカメラの基線長方向に対応する第1方向と、第1方向に交差する第2方向とから成る2次元平面上に視差を表す画素が配置されている。プロセッサは、第1視差画像に含まれる、移動体の進行方向の路面の第2方向の座標と路面を表す視差との関係を2本の直線により近似する。


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    ROAD SURFACE DETECTION DEVICE, OBJECT DETECTION DEVICE, OBJECT DETECTION SYSTEM, MOBILE UNIT, AND OBJECT DETECTION METHOD


    Additional title:

    DISPOSITIF DE DÉTECTION DE SURFACE DE ROULEMENT, DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBJET, SYSTÈME DE DÉTECTION D'OBJET, UNITÉ MOBILE ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBJET
    路面検出装置、物体検出装置、物体検出システム、移動体及び物体検出方法


    Contributors:

    Publication date :

    2021-03-18


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL