To contribute to improvement of the performance of an object detection device to detect an object.SOLUTION: An object detection device 20 comprises a processor 22. The processor 22 acquires or creates a first parallax image created based on output from a stereo camera 10 mounted on a movable body 30. The first parallax image has pixels representing parallax arranged on a two-dimensional plane consisting of a first direction corresponding to a base line length direction of the stereo camera 10 and a second direction intersecting with the first direction. The processor 22 approximates, with two straight lines, the relationship between the coordinates in the second direction of a road surface 41 in the direction of travel of the movable body 30 and parallax representing the road surface 41, which are included in the first parallax image.SELECTED DRAWING: Figure 14

    【課題】物体検出装置の物体を検出する性能の向上に寄与する。【解決手段】物体検出装置20は、プロセッサ22を備える。プロセッサ22は、移動体30に搭載されるステレオカメラ10の出力に基づき生成される第1視差画像を取得又は生成する。第1視差画像は、ステレオカメラ10の基線長方向に対応する第1方向と、第1方向に交差する第2方向とから成る2次元平面上に視差を表す画素が配置されている。プロセッサ22は、第1視差画像に含まれる、移動体30の進行方向の路面41の第2方向の座標と路面41を表す視差との関係を2本の直線により近似する。【選択図】図14


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    Title :

    ROAD SURFACE DETECTION DEVICE, OBJECT DETECTION DEVICE, OBJECT DETECTION SYSTEM, MOVABLE BODY, AND OBJECT DETECTION METHOD


    Additional title:

    路面検出装置、物体検出装置、物体検出システム、移動体及び物体検出方法


    Contributors:

    Publication date :

    2021-03-18


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS