The vehicle control device, vehicle control method, vehicle motion control system, and lane estimation device according to the present invention: acquires, on the basis of outside information acquired from an outside recognition unit, first information pertaining to a partition line partitioning a traffic lane in which a vehicle travels; acquires, on the basis of information pertaining to a road shape acquired from a road shape information acquiring unit, second information pertaining to the curvature of the traffic lane; acquires, on the basis of a physical quantity relating to a motion state of the vehicle acquired from a vehicle motion state detection unit, third information pertaining to a behavior of the vehicle; and estimates, on the basis of the first information, the second information, and the third information, lane information including information pertaining to the curvature of the partition line and information pertaining to a relative position of the vehicle relative to the partition line.
La présente invention concerne un dispositif de commande de véhicule, un procédé de commande de véhicule, un système de commande de mouvement de véhicule, et un dispositif d'estimation de voie acquérant, sur la base d'informations extérieures acquises à partir d'une unité de reconnaissance extérieure, des premières informations concernant une ligne de séparation divisant une voie de circulation dans laquelle se déplace un véhicule; acquérant, sur la base d'informations concernant une forme de route acquises à partir d'une unité d'acquisition d'informations de forme de route, des deuxièmes informations concernant la courbure de la voie de circulation; acquérant, sur la base d'une quantité physique relative à un état de mouvement du véhicule acquis à partir d'une unité de détection d'état de mouvement de véhicule, des troisièmes informations concernant un comportement du véhicule; et estimant, sur la base des premières informations, des deuxièmes informations et des troisièmes informations, des informations de voie comprenant des informations concernant la courbure de la ligne de séparation et des informations concernant une position relative du véhicule par rapport à la ligne de séparation.
本発明に係る車両制御装置、車両制御方法、車両運動制御システム、及びレーン推定装置は、外界認識部より取得した外界情報に基づいて、車両が走行する車線を区画する区画線に関する第1情報を取得し、道路形状情報取得部から取得した道路形状に関する情報に基づいて車線の曲率に関する第2情報を取得し、車両運動状態検出部から取得した車両の運動状態に関する物理量に基づいて車両の挙動に関する第3情報を取得し、第1情報と第2情報と第3情報とに基づいて、区画線の曲率に関する情報、及び、区画線に対する車両の相対位置に関する情報を含む、レーン情報を推定する。
VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD, VEHICLE MOTION CONTROL SYSTEM, AND LANE ESTIMATION DEVICE
DISPOSITIF DE COMMANDE DU VÉHICULE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DU VÉHICULE, SYSTÈME DE COMMANDE DU MOUVEMENT DU VÉHICULE ET DISPOSITIF D'ESTIMATION DE VOIE
車両制御装置、車両制御方法、車両運動制御システム、及びレーン推定装置
2021-03-18
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2019
|Vehicle lane changing control method, vehicle lane changing control device and vehicle
European Patent Office | 2020
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