Achieved is an object identification device that determines whether to perform bicycle identification on the basis of an identification result from a pedestrian identification apparatus, refers to the positions and sizes of a pedestrian and a bicycle in three dimensions to set a bicycle identification region, and can improve bicycle detection accuracy without increasing a processing load. An object identification device 101 comprises: an imaging unit 102; a three-dimensional object detection unit 103; a characteristic quantity extraction unit 104 that extracts a characteristic quantity from an image of an imaged object; and an identification processing unit 105, wherein the identification processing unit 105 comprises a pedestrian identification unit 106 and a bicycle identification unit 107. The pedestrian identification unit 106 comprises a pedestrian identification region setting unit 108, and a pedestrian identification unit 109 that determines whether an image of the pedestrian identification region is a pedestrian. The bicycle identification unit 107 comprises a bicycle identification region setting unit 110 that sets a bicycle identification region within a three-dimensional coordinate space when the pedestrian identification unit 109 has determined that the image of the pedestrian identification region is a pedestrian, and a bicycle identification unit 111 that determines and identifies whether an image of the bicycle identification region is a bicycle.
La présente invention concerne un dispositif d'identification d'objet qui détermine s'il faut effectuer une identification de bicyclette sur la base d'un résultat d'identification provenant d'un appareil d'identification de piéton, se réfère aux positions et aux dimensions d'un piéton et d'une bicyclette en trois dimensions pour définir une région d'identification de bicyclette, et peut améliorer la précision de détection de bicyclette sans augmenter une charge de traitement. Un dispositif d'identification d'objet (101) comprend: une unité d'imagerie (102); une unité de détection d'objet en trois dimensions (103); une unité d'extraction de quantité caractéristique (104) qui extrait une quantité caractéristique d'une image d'un objet capturé; et une unité de traitement d'identification (105), l'unité de traitement d'identification (105) comprenant une unité d'identification de piéton (106) et une unité d'identification de bicyclette (107). L'unité d'identification de piéton (106) comprend une unité de définition de région d'identification de piéton (108), et une unité d'identification de piéton (109) qui détermine si une image de la région d'identification de piéton est un piéton. L'unité d'identification de bicyclette (107) comprend une unité de définition de région d'identification de bicyclette (110) qui définit une région d'identification de bicyclette dans un espace de coordonnées tridimensionnel lorsque l'unité d'identification de piéton (109) a déterminé que l'image de la région d'identification de piéton est un piéton, et une unité d'identification de bicyclette (111) qui détermine et identifie si une image de la région d'identification de bicyclette est une bicyclette.
歩行者識別器の識別結果を基に自転車識別を行うかを判定し、3次元上で歩行者と自転車の位置と大きさを考慮し自転車識別領域を定め、処理負荷を増大させずに自転車検出精度を向上可能な物体識別装置を実現する。 物体識別装置101は、撮像部102と、立体物検出部103と、撮像物体の画像から特徴量を抽出する特徴量抽出部104と、識別処理部105を備え、識別処理部105は歩行者識別部106と自転車識別部107を備える。歩行者識別部106は歩行者識別領域設定部108と、歩行者識別領域の画像が歩行者か否かを判定する歩行者識別部109を備える。自転車識別部107は歩行者識別部109により歩行者識別領域の画像が歩行者と判断されたとき、3次元座標空間における自転車の識別領域を定める自転車識別領域設定部110と、自転車の識別領域の画像が自転車か否かを判定し識別する自転車識別部と111とを備える。
OBJECT IDENTIFICATION DEVICE
DISPOSITIF D'IDENTIFICATION D'OBJETS
物体識別装置
2021-01-14
Patent
Electronic Resource
Japanese
OBJECT IDENTIFICATION DEVICE AND OBJECT IDENTIFICATION METHOD
European Patent Office | 2024
|OBJECT IDENTIFICATION METHOD AND OBJECT IDENTIFICATION DEVICE
European Patent Office | 2015
|OBJECT IDENTIFICATION DEVICE AND OBJECT IDENTIFICATION METHOD
European Patent Office | 2024
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