Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren, ein Computerprogramm mit Instruktionen und eine Vorrichtung zur Steuerung eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft des Weiterein ein Kraftfahrzeug, das ein solches Verfahren oder eine solche Vorrichtung nutzt. In einem ersten Schritt wird zumindest eine durch das Fahrzeug zu fahrende Trajektorie geplant (10). Zudem werden zu erwartende Regelfehler für die zumindest eine zu fahrende Trajektorie bestimmt (11). Dabei werden zumindest ein Fahrzeugmodell und ein empirisch ermittelter Modellfehler einbezogen. Die Planung wird dann unter Berücksichtigung der zu erwartenden Regelfehler angepasst (12).

    The present invention relates to a method, to a computer program with instructions and to a device for controlling an autonomous or partially autonomous vehicle. The invention also relates to a motor vehicle which uses such a method or such a device. In a first step, at least one trajectory to be travelled along by the vehicle is planned (10). In addition, expected control errors for the at least one trajectory to be travelled along are determined (11). At least one vehicle model and one empirically determined model error are included in this process. The planning is then adapted (12) taking into account the expected control errors.

    La présente invention a trait à un procédé, à un programme d'ordinateur comprenant des instructions, et à un dispositif de commande d'un véhicule autonome ou partiellement autonome. La présente invention concerne un véhicule à moteur qui utilise un procédé de ce genre ou un dispositif de ce genre. Dans une première étape, au moins une trajectoire à suivre par le véhicule automobile est planifiée (10). En plus, des erreurs de régulation attendues pour la ou les trajectoires à suivre sont déterminées (11). Selon la présente invention, au moins un modèle du véhicule et une erreur de modélisation déterminée empiriquement sont mis à contribution. La planification est adaptée en tenant compte des erreurs de régulation attendues (12).


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    Title :

    STEUERUNG EINES AUTONOMEN ODER TEILAUTONOMEN FAHRZEUGS


    Additional title:

    CONTROLLING AN AUTONOMOUS OR PARTIALLY AUTONOMOUS VEHICLE
    COMMANDE D'UN VÉHICULE AUTONOME OU PARTIELLEMENT AUTONOME


    Contributors:

    Publication date :

    2020-09-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    STEUERUNG EINES AUTONOMEN ODER TEILAUTONOMEN FAHRZEUGS

    HRUSCHKA CLEMENS MARKUS / TÖPFER DANIEL / SCHMIDT MICHAEL | European Patent Office | 2022

    Free access

    Steuerung eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs

    HRUSCHKA CLEMENS MARKUS / TÖPFER DANIEL / SCHMIDT MICHAEL | European Patent Office | 2020

    Free access


    Vorrichtung und Verfahren zum autonomen oder teilautonomen Steuern eines Fahrzeugs

    LIEDECKE CHRISTOPH | European Patent Office | 2016

    Free access