Disclosed are a forklift (6) motion control method and device (800), the forklift (6) is provided with a measuring unit (7) used for detecting of a tray (1). The forklift (6) motion control method comprises: obtaining tray (1) information detected by the measuring unit (7); determining, according to the tray (1) information detected by the measuring unit (7), a fork entering surface (2) of the tray (1), and the distances (L1, L2) and angles (θ1,θ2) between edges of the measuring unit (7) and the fork entering surface (2); adjusting, on the basis of the distances (L1, L2) and angles (θ1,θ2) between edges of the measuring unit (7) and the fork entering surface (2) as well as the real time motion direction of the forklift (6), the forklift body direction angle of the forklift (6) such that a pallet fork (8) of the forklift (6) enters into a fork entering hole (5) site on the fork entering surface (2).
L'invention concerne un procédé et un dispositif (800) de commande de mouvement de chariot élévateur à fourche (6), le chariot élévateur à fourche (6) étant pourvu d'une unité de mesure (7) utilisée pour détecter un plateau (1). Le procédé de commande de mouvement de chariot élévateur à fourche (6) comprend les étapes suivantes : obtention d'informations de plateau (1) détectées par l'unité de mesure (7) ; détermination, en fonction des informations de plateau (1) détectées par l'unité de mesure (7), d'une surface d'entrée de fourche (2) du plateau (1), ainsi que des distances (L1, L2) et des angles (θ1, θ2) entre les bords de l'unité de mesure (7) et la surface d'entrée de fourche (2) ; réglage, sur la base des distances (L1, L2) et des angles (θ1, θ2) entre les bords de l'unité de mesure (7) et la surface d'entrée de fourche (2) ainsi que de la direction de mouvement en temps réel du chariot élévateur à fourche (6), de l'angle de direction du corps du chariot élévateur à fourche (6) de sorte qu'une fourche à palette (8) du chariot élévateur à fourche (6) pénètre à l'endroit d'un trou d'entrée de fourche (5) sur la surface d'entrée de fourche (2).
一种叉车(6)运动控制方法及装置(800),叉车(6)上设置有用于检测托盘(1)的测量单元(7),叉车(6)运动控制方法包括:获取测量单元(7)检测到的托盘(1)信息;根据测量单元(7)检测到的托盘(1)信息,确定托盘(1)的进叉面(2),以及测量单元(7)与进叉面(2)的边缘之间的距离(L1,L2)和角度(θ1,θ2);基于测量单元(7)与进叉面(2)的边缘之间的距离(L1,L2)和角度(θ1,θ2),以及叉车(6)的实时运动方向,调整叉车(6)的车身方向角,以使叉车(6)的货叉(8)进入进叉面(2)上的进叉孔(5)位。
FORKLIFT MOTION CONTROL METHOD AND DEVICE
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOUVEMENT DE CHARIOT ÉLÉVATEUR À FOURCHE
叉车运动控制方法及装置
2020-09-17
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |