This conveyance control device, conveyance control method, conveyance control program, learning device, learning method, learning program, and trained model enable easily suppressing sway when a conveyed article stops. This conveyance control device conveys a conveyed article from a start position to a target position with the conveyed article suspended in a manner that allows swinging. A drive unit is driven along a path that includes the start position and the target position. With input of at least information representing the start position and the target position, and the length from the swing fulcrum to the center of gravity of the conveyed article, the trained model is trained so as to output a steady velocity and acceleration/deceleration timing during conveyance of the conveyed article for minimizing sway when the conveyed article reaches the target position. On the basis of the information representing the start position and the target position and the inputted length, the steady velocity and acceleration/deceleration timing when conveying the conveyed article from the start position to the target position are outputted by the trained model.
La présente invention concerne un dispositif de commande de transport, un procédé de commande de transport, un programme de commande de transport, un dispositif d'apprentissage, un procédé d'apprentissage, un programme d'apprentissage et un modèle entraîné permettant de supprimer facilement le balancement lorsqu'un article transporté s'arrête. Ce dispositif de commande de transport transporte un article transporté d'une position de départ à une position cible, l'article transporté étant suspendu de manière à permettre le balancement. Une unité d'entraînement est entraînée le long d'un trajet qui comprend la position de départ et la position cible. Avec l'entrée d'au moins des informations représentant la position de départ et la position cible, et la longueur depuis le point d'appui oscillant jusqu'au centre de gravité de l'article transporté, le modèle entraîné est entraîné de façon à produire une synchronisation de vitesse constante et d'accélération/décélération pendant le transport de l'article transporté afin de réduire au minimum le balancement lorsque l'article transporté atteint la position cible. Sur la base des informations représentant la position de départ et la position cible et la longueur entrée, la synchronisation de vitesse constante et d'accélération/décélération lors du transport de l'article transporté de la position de départ à la position cible est produite par le modèle entraîné.
搬送制御装置、搬送制御方法、搬送制御プログラム、学習装置、学習方法、学習プログラム、及び学習済みモデルにおいて、被搬送物の停止時の揺れを簡易に抑制できるようにする。搬送制御装置は、被搬送物を揺動自在に吊り下げて、被搬送物を開始位置から目標位置まで搬送する。駆動部は、開始位置および目標位置を含む経路に沿って駆動される。学習済みモデルは、少なくとも揺動の支点から被搬送物の重心までの長さ、並びに開始位置および目標位置を表す情報の入力により、被搬送物が目標位置に到達した際の揺れを最小にするための被搬送物の搬送中における定常速度および加減速のタイミングを出力する学習がなされる。入力された長さ並びに開始位置および目標位置を表す情報に基づいて、学習済みモデルにより被搬送物を開始位置から目標位置まで搬送する際の定常速度および加減速のタイミングを出力する。
CONVEYANCE CONTROL DEVICE, CONVEYANCE CONTROL METHOD, CONVEYANCE CONTROL PROGRAM, LEARNING DEVICE, LEARNING METHOD, LEARNING PROGRAM, AND TRAINED MODEL
DISPOSITIF DE COMMANDE DE TRANSPORT, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE TRANSPORT, PROGRAMME DE COMMANDE DE TRANSPORT, DISPOSITIF D'APPRENTISSAGE, PROCÉDÉ D'APPRENTISSAGE, PROGRAMME D'APPRENTISSAGE ET MODÈLE ENTRAÎNÉ
搬送制御装置、搬送制御方法、搬送制御プログラム、学習装置、学習方法、学習プログラム、及び学習済みモデル
2020-08-06
Patent
Electronic Resource
Japanese
CONVEYANCE CONTROL SYSTEM, CONVEYANCE CONTROL METHOD AND CONVEYANCE CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2018
|CONVEYANCE CONTROL METHOD, CONVEYANCE CONTROL PROGRAM, AND CONVEYANCE SYSTEM
European Patent Office | 2024
|CONVEYANCE DEVICE, MANUFACTURING SYSTEM, CONVEYANCE CONTROL METHOD, AND PROGRAM
European Patent Office | 2022
|