Die Erfindung betrifft ein Verfahren (10) zur Vorbereitung und/oder Durchführung eines den Fahrer eines Fahrzeuges (14) unterstützenden Lenkeingriffes. Das Verfahren (10) umfasst dabei die Schritte des Detektierens eines verkehrsbeeinflussenden Objektes (18) und des kontinuierlichen Erfassens von Objektinformationen, des Bestimmens anhand der Objektinformationen, ob das Objekt (18) eine aktuelle Trajektorie des Fahrzeuges (14) tangiert, des Überwachens eines lateralen Abstandes (Dy) zum Objekt (18) oder einer prognostizierten zur Verfügung stehenden Zeit bis zu einem notwendigen gegensteuernden Lenkeingriffes vor Erreichen des Objektes (18), falls das Objekt (18) die aktuelle Trajektorie des Fahrzeuges (14) tangiert. Das Verfahren umfasst zusätzlich die Schritte des Überprüfens, ob der Fahrer einen gegensteuernden Lenkeingriff durchführt, für den Fall, dass der laterale Abstand (Dy) oder die zu Verfügung stehende Zeit einen ersten Schwellwert (S1) unterschreitet, des Vorsteuerns wenigstens eines die Trajektorie beeinflussenden Aktuators, so dass ein Lenkvormoment aufgebracht wird, für den Fall, dass ein Lenkeingriff des Fahrers unterbleibt, und des Ansteuerns des wenigstens einen Lenkaktuators, so dass ein Lenkmoment auf die Lenkung aufgebracht wird, falls der laterale Abstand (Dy) oder die zur Verfügung stehende Zeit zusätzlich einen zweiten Schwellwert (S2) unterschreitet.
The invention relates to a method (10) for preparing and/or carrying out a steering intervention which assists the driver of a vehicle (14). The method (10) comprises here the steps of detecting a traffic-influencing object (18) and the continuous acquisition of object information, determining on the basis of the object information whether the object (18) is at a tangent with respect to the current trajectory of the vehicle (14), monitoring a lateral distance (Dy) from the object (18) or a predicted available time up to a necessary counter-steering steering intervention before the object (18) is reached if the object (18) is at a tangent with respect to the current trajectory of the vehicle (14). The method additionally comprises the steps of checking whether the driver carries out a counter-steering steering intervention in the event of the lateral distance (Dy) or the available time being less than a threshold value (S1), of pilot control of at least one actuator which influences the trajectory, with the result that a steering pretorque is applied if a steering intervention by the driver does not occur, and of actuating the at least one steering actuator, with the result that a steering torque is applied to the steering system if the lateral distance (Dy) or the available time is also less than a second threshold value (S2).
L'invention concerne un procédé (10) de préparation et/ou de réalisation d'une intervention de direction pour assister le conducteur d'un véhicule (14). Le procédé (10) comprend les étapes de détection d'un objet (18) ayant une influence sur le trafic et d'acquisition en continu d'informations d'objet, de détermination sur la base des informations d'objet si l'objet (18) affecte une trajectoire actuelle du véhicule (14), de surveillance d'une distance latérale (Dy) à l'objet (18) ou un temps disponible prévu jusqu'à une intervention de contre-braquage nécessaire avant d'atteindre l'objet (18) si l'objet (18) affecte la trajectoire actuelle du véhicule (14). Le procédé comprend en outre les étapes consistant à vérifier si le conducteur effectue une intervention de contre-braquage dans le cas où la distance latérale (Dy) ou le temps disponible tombe au-dessous d'une première valeur seuil (S1), de pilotage d'au moins un actionneur ayant une influence sur la trajectoire de façon à appliquer un couple de direction en l'absence d'une intervention de direction du conducteur et de commande de l'au moins un actionneur de direction de façon à appliquer un couple de direction à la direction si la distance latérale (Dy) ou le temps disponible tombe en outre au-dessous d'une deuxième valeur seuil (S2).
VERFAHREN ZUR VORBEREITUNG UND/ODER DURCHFÜHRUNG EINES DEN FAHRER EINES FAHRZEUGES UNTERSTÜTZENDEN LENKEINGRIFFES
METHOD FOR PREPARING AND/OR CARRYING OUT A STEERING INTERVENTION WHICH ASSISTS THE DRIVER OF A VEHICLE
PROCÉDÉ DE PRÉPARATION ET/OU DE RÉALISATION D'UNE INTERVENTION DE DIRECTION POUR ASSISTER LE CONDUCTEUR D'UN VÉHICULE
2020-06-18
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2015
|Verfahren zur Spurverlassenswarnung für einen Fahrer eines Fahrzeuges
European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2020
|Verfahren zur Durchführung eines Bremsvorganges eines Fahrzeuges
European Patent Office | 2021
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