Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines instabilen Verhaltens eines Anhängers (2a) eines N-gliedrigen Fahrzeug-Gespanns (100a). Erfin- dungsgemäß ist dabei vorgesehen, dass - mindestens eine fahrdynamische Ist-Kenngröße (n AL, n AR, n BL, n BR, GAIst, VAIst) des Anhängers (2a) ermittelt wird, wobei diese den aktuellen fahrdynamischen Zustand des Anhängers (2a) charakterisiert und in Abhän- gigkeit einer Messung über mindestens einen Sensor (9A, 13A) im Anhänger (2a) folgt; - mindestens eine fahrdynamische Soll-Kenngröße des Anhängers (2a) er- mittelt wird, wobei diese aus den fahrdynamischen Ist-Kenngrößen (n ZL, n ZR, GZIst, v Z) des Zugfahrzeuges (1a) durch Anwendung eines kinemati- schen Modells in Abhängigkeit von geometrischen Kenngrößen (g K, RSA, RSZ, DL) des Fahrzeug-Gespanns (100a) folgt; und - mindestens eine der fahrdynamischen Ist-Kenngrößen (GAIst, VAIst) des Anhängers (2a) mit der mindestens einen über das kinematische Modell (M) ermittelten fahrdynamischen Soll-Kenngröße des Anhängers (2a) verglichen wird und auf das Vorliegen eines instabilen Verhaltens (A, O) des jeweiligen Anhängers (2a) geschlossen wird, wenn die mindestens eine fahrdynami- sche Ist-Kenngröße (GAIst, VAIst) des jeweiligen Anhängers (2a) von der mindestens einen ermittelten fahrdynamischen Soll-Kenngröße des jeweili- gen Anhängers (2a) um einen festgelegten Referenzwert abweicht.

    The invention relates to a method for determining unstable behaviour of a trailer (2a) of an n-membered vehicle combination (100a). According to the invention: - at least one actual variable (n AL, n AR, n BL, n BR, GAIst, VAIst) relating to the driving dynamics of the trailer (2a) is determined, this variable characterising the actual driving dynamics condition of the trailer (2a) and being obtained in accordance with a measurement via at least one sensor (9A, 13A) in the trailer (2a); - at least one target variable relating to the driving dynamics of the trailer (2a) is determined, wherein this results from the actual variables (n ZL, n ZR, GZIst, v Z) relating to the driving dynamics of the towing vehicle (1a) by using a kinematic model in accordance with geometric variables (g K, RSA, RSZ, DL) of the vehicle combination (100a); and - at least one of the actual variables (GAIst, VAIst) relating to the driving dynamics of the trailer (2a) is compared to the at least one target variable relating to the driving dynamics of the trailer (2a), determined via the kinematic model (M), and the presence of unstable behaviour (A, O) of the trailer (2a) is indicated if the at least one actual variable (GAIst, VAIst) relating to the driving dynamics of the trailer (2a) differs from the at least one determined target variable relating to the driving dynamics of the trailer (2a) by a defined reference value.

    L'invention concerne un procédé pour la détermination d'un comportement instable d'une remorque (2a) d'un attelage de véhicule (100a) à N éléments. Selon l'invention, - au moins une grandeur caractéristique réelle relative à la dynamique de conduite (n AL, n AR, n BL, n BR, GAIst, VAIst) de la remorque (2a) est déterminée, celle-ci caractérisant l'état actuel relatif à la dynamique de conduite de la remorque (2a), et découlant d'une mesure au moyen d'au moins un capteur (9A, 13A) situé dans la remorque (2a), - au moins une grandeur caractéristique de consigne relative à la dynamique de conduite de la remorque (2a) est déterminée, celle-ci découlant de la grandeur caractéristique réelle relative à la dynamique de conduite (n ZL, n ZR, GZIst, v Z) du véhicule tracteur (1a) par l'application d'un modèle cinématique en fonction de grandeurs caractéristiques géométriques (g K, RSA, RSZ, DL) de l'attelage de véhicule (100a) ; et - au moins une des grandeurs caractéristiques réelles relatives à la dynamique de conduite (GAIst, VAIst) de la remorque (2a) est comparée à l'au moins une grandeur caractéristique de consigne relative à la dynamique de conduite de la remorque (2a) déterminée au moyen du modèle cinématique (M), et l'existence d'un comportement instable (A, O) de la remorque (2a) correspondante est déduite lorsque l'au moins une grandeur caractéristique réelle relative à la dynamique de conduite (GAIst, VAIst) de la remorque (2a) correspondante s'écarte de l'au moins une grandeur caractéristique de consigne relative à la dynamique de conduite déterminée de la remorque (2a) correspondante d'une valeur de référence définie.


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    Title :

    VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINES INSTABILEN VERHALTENS EINES ANHÄNGERS UND VERFAHREN ZUM STABILISIEREN EINES ANHÄNGERS SOWIE AUSWERTEEINHEIT UND FAHRZEUG-GESPANN


    Additional title:

    METHOD FOR DETERMINING UNSTABLE BEHAVIOUR OF A TRAILER AND METHOD FOR STABILISING A TRAILER, AND EVALUATION UNIT AND VEHICLE COMBINATION
    PROCÉDÉ POUR LA DÉTERMINATION D'UN COMPORTEMENT INSTABLE D'UNE REMORQUE ET PROCÉDÉ POUR LA STABILISATION D'UNE REMORQUE AINSI QU'UNITÉ D'ÉVALUATION ET ATTELAGE DE VÉHICULE


    Contributors:

    Publication date :

    2020-03-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF





    Verfahren zum Charakterisieren eines an ein Zugfahrzeug angehängten Anhängers, Fahrerassistenzsystem sowie Gespann

    KOZAK ONDREJ / KREJCI PETR / SELA YARON et al. | European Patent Office | 2018

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