Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines instabilen Verhaltens eines Anhängers (2a) eines N-gliedrigen Fahrzeug-Gespanns (100a). Erfindungsgemäß ist dabei vorgesehen, dass- mindestens eine fahrdynamische Ist-Kenngröße (nAL, nAR, nBL, nBR, GAIst, VAlst) des Anhängers (2a) ermittelt wird, wobei diese den aktuellen fahrdynamischen Zustand des Anhängers (2a) charakterisiert und in Abhängigkeit einer Messung über mindestens einen Sensor (9A, 13A) im Anhänger (2a) folgt;- mindestens eine fahrdynamische Soll-Kenngröße des Anhängers (2a) ermittelt wird, wobei diese aus den fahrdynamischen Ist-Kenngrößen (nZL, nZR, GZIst, vZ) des Zugfahrzeuges (1a) durch Anwendung eines kinematischen Modells in Abhängigkeit von geometrischen Kenngrößen (gK, RSA, RSZ, DL) des Fahrzeug-Gespanns (100a) folgt; und- mindestens eine der fahrdynamischen Ist-Kenngrößen (GAIst, VAIst) des Anhängers (2a) mit der mindestens einen über das kinematische Modell (M) ermittelten fahrdynamischen Soll-Kenngröße des Anhängers (2a) verglichen wird und auf das Vorliegen eines instabilen Verhaltens (A, O) des jeweiligen Anhängers (2a) geschlossen wird, wenn die mindestens eine fahrdynamische Ist-Kenngröße (GAIst, VAlst) des jeweiligen Anhängers (2a) von der mindestens einen ermittelten fahrdynamischen Soll-Kenngröße des jeweiligen Anhängers (2a) um einen festgelegten Referenzwert abweicht.

    A method for determining unstable behavior of a trailer of a vehicle combination, the vehicle combination having N members, one of the members being a tractor vehicle and at least one further member being the trailer, the unstable behavior of the trailer being determined depending on a driving-dynamics actual characteristic variable of the tractor vehicle, includes: determining at least one driving-dynamics actual characteristic variable of the trailer, the at least one driving-dynamics actual characteristic variable characterizing a current driving-dynamics state of the trailer and following from a measurement by at least one sensor in the trailer; and determining at least one driving-dynamics target characteristic variable of the trailer, the at least one driving-dynamics target characteristic variable following from the at least one driving-dynamics actual characteristic variable of the tractor vehicle by using a kinematic model depending on geometric characteristic variables of the vehicle combination.


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    Title :

    Verfahren zum Ermitteln eines instabilen Verhaltens eines Anhängers und Verfahren zum Stabilisieren eines Anhängers sowie Auswerteeinheit und Fahrzeug-Gespann


    Contributors:

    Publication date :

    2020-03-12


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion





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