In the present invention, a guide line leading to a planned stop position includes: a first linear section including a reference mark disposed at a position which is a first distance from the planned stop position; and a curve section continuing to the planned stop position side of the linear section. This driving assistance device comprises: a guide line detection unit that detects the guide line; a remaining distance acquisition unit that acquires the remaining distance to the planned stop position; and a braking control unit that controls deceleration of a vehicle. The guide line detection unit detects the reference mark, the curvature of the guide line, and a curvature feature point. If the guide line detection unit has detected the reference mark, the remaining distance acquisition unit acquires the remaining distance on the basis of the position of the reference mark. If the guide line detection unit has detected the curvature feature point without detecting the reference mark, the remaining distance acquisition unit acquires the remaining distance on the basis of the position of the curvature feature point.
Selon l'invention, une ligne de guidage menant à une position d'arrêt planifiée comprend : une première section linéaire comprenant une marque de référence au niveau d'une position qui est à une première distance de la position d'arrêt planifiée ; et une section de courbe se poursuivant jusqu'au côté de position d'arrêt planifié de la section linéaire. Ce dispositif d'aide à la conduite comprend : une unité de détection de ligne de guidage qui détecte la ligne de guidage ; une unité d'acquisition de distance restante qui acquiert la distance restante jusqu'à la position d'arrêt planifiée ; et une unité de commande de freinage qui commande la décélération d'un véhicule. L'unité de détection de ligne de guidage détecte la marque de référence, la courbure de la ligne de guidage et un point caractéristique de courbure. Si l'unité de détection de ligne de guidage a détecté la marque de référence, l'unité d'acquisition de distance restante acquiert la distance restante d'après la position de la marque de référence. Si l'unité de détection de ligne de guidage a détecté le point caractéristique de courbure sans détecter la marque de référence, l'unité d'acquisition de distance restante acquiert la distance restante d'après la position du point caractéristique de courbure.
停止予定位置に通じる誘導線は、停止予定位置から第一距離の位置に設けられた基点マークを含む第一直線部と、直線部の停止予定位置側に続く曲線部と、を有し、運転支援装置は、誘導線を検出する誘導線検出部と、停止予定位置までの残距離を取得する残距離取得部と、車両を減速制御する制動制御部と、を備える。誘導線検出部は、基点マークと、誘導線の曲率と、曲率特徴点と、を検出し、残距離取得部は、誘導線検出部が基点マークを検出した場合は、基点マークの位置に基づいて残距離を取得し、誘導線検出部が基点マークを検出することなく曲率特徴点を検出した場合は、曲率特徴点の位置に基づいて残距離を取得する。
DRIVING ASSISTANCE DEVICE AND TRAFFIC SYSTEM
DISPOSITIF D'AIDE À LA CONDUITE ET SYSTÈME DE CIRCULATION
運転支援装置及び交通システム
2019-10-31
Patent
Electronic Resource
Japanese