The influence of an uncertain Gaussian ego position and pose or heading for the resulting map information, which is not necessarily Gaussian, is disclosed. In order to transport the map line information to other subsystems such as the lane fusion module, we need to approximate the map line distribution by a suitable data structure which is both accurate and compact. Suitable approximations of the resulting map line distributions such as mean values of map lines only, mean values combined with standard deviation values and mean values combined with the corresponding covariance matrices are also presented. The usage of mean values and covariance matrices approximate the complete distributions rather accurately, and is therefore both from an accuracy point of view as well as from a bandwidth point of view the way to represent map lines in interfaces.
La présente invention concerne l'influence d'une position propre gaussienne incertaine et d'une posture ou d'un cap pour les informations cartographiques résultantes, qui ne sont pas nécessairement gaussiennes. Afin de transporter les informations de ligne de carte vers d'autres sous-systèmes tels que le module de fusion de voie de circulation, nous devons approcher la distribution de ligne de carte par une structure de données adaptée qui est à la fois précise et compacte. L'invention concerne en outre des approximations adaptées des distributions de lignes de carte résultantes telles que des valeurs moyennes de lignes de carte uniquement, des valeurs moyennes combinées avec des valeurs d'écart type et des valeurs moyennes combinées avec les matrices de covariance correspondantes. L'utilisation de valeurs moyennes et de matrices de covariance donne des distributions complètes approximatives plutôt que précises, et est donc, à la fois du point de vue de la précision et du point de la bande passante, la façon de représenter des lignes de carte dans des interfaces.
MAP LINE INTERFACE FOR AUTONOMOUS DRIVING
INTERFACE DE LIGNE DE CARTE POUR CONDUITE AUTONOME
2019-10-31
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Map Line Interface for Autonomous Driving
IEEE | 2018
|AUTONOMOUS DRIVING PART INTERFACE FOR AUTONOMOUS DRIVING OF COMMERCIAL VEHICLES
European Patent Office | 2024
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