Systems and methods for autonomous vehicle control are disclosed herein. According to some implementations, a method includes a scenario-specific operation control evaluation module (SSOCEM) based on a route of the vehicle. The SSOCEM includes a preferred model and one or more fallback models that respectively determine candidate vehicle control actions. The method includes instantiating a SSOCEM instance based on the SSOCEM. The SSOCEM determines a candidate vehicle control action by determining an approximate amount of time needed to determine a solution to the preferred model and determining an approximate amount of time until the upcoming scenario is reached. When the approximate amount of time needed to determine the solution is less than the approximate amount of time to reach the upcoming scenario, the candidate vehicle control action is determined based on the preferred model; otherwise, the candidate vehicle control action is determined based on a fallback model.

    La présente invention concerne des systèmes et des procédés de commande d'un véhicule autonome. Selon certains modes de réalisation, un procédé comprend un module d'évaluation de commande de fonctionnement spécifique à un scénario (SSOCEM) basé sur un itinéraire du véhicule. Le SSOCEM comprend un modèle préféré et un ou plusieurs modèles de repli qui déterminent respectivement des actions candidates de commande de véhicule. Le procédé consiste à instancier une instance de SSOCEM sur la base du SSOCEM. Le SSOCEM détermine une action candidate de commande de véhicule en déterminant une durée approximative nécessaire pour déterminer une solution au modèle préféré et en déterminant une durée approximative jusqu'à ce que le scénario à venir soit atteint. Lorsque la durée approximative nécessaire pour déterminer la solution est inférieure à la durée approximative pour atteindre le scénario à venir, l'action candidate de commande de véhicule est déterminée sur la base du modèle préféré; sinon, l'action candidate de commande de véhicule est déterminée sur la base d'un modèle de repli.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    CONTINUAL PLANNING AND METAREASONING FOR CONTROLLING AN AUTONOMOUS VEHICLE


    Additional title:

    PLANIFICATION ET MÉTA-RAISONNEMENT EN CONTINU POUR COMMANDER UN VÉHICULE AUTONOME


    Contributors:

    Publication date :

    2019-05-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    Continual Planning and Metareasoning for Controlling an Autonomous Vehicle

    WRAY KYLE HOLLINS / WITWICKI STEFAN / ZILBERSTEIN SHLOMO | European Patent Office | 2020

    Free access

    Continual planning and metareasoning for controlling an autonomous vehicle

    WRAY KYLE HOLLINS / WITWICKI STEFAN / ZILBERSTEIN SHLOMO | European Patent Office | 2020

    Free access


    CONTINUAL PROACTIVE LEARNING FOR AUTONOMOUS ROBOT AGENTS

    DAVIDSON JAMES / MASON JULIAN / POURSOHI ARSHAN | European Patent Office | 2021

    Free access

    CONTINUAL PROACTIVE LEARNING FOR AUTONOMOUS ROBOT AGENTS

    DAVIDSON JAMES / MASON JULIAN / POURSOHI ARSHAN | European Patent Office | 2022

    Free access