Systems and methods for autonomous vehicle control are disclosed herein. According to some implementations, a method includes a scenario-specific operation control evaluation module (SSOCEM) based on a route of the vehicle. The SSOCEM includes a preferred model and one or more fallback models that respectively determine candidate vehicle control actions. The method includes instantiating a SSOCEM instance based on the SSOCEM. The SSOCEM determines a candidate vehicle control action by determining an approximate amount of time needed to determine a solution to the preferred model and determining an approximate amount of time until the upcoming scenario is reached. When the approximate amount of time needed to determine the solution is less than the approximate amount of time to reach the upcoming scenario, the candidate vehicle control action is determined based on the preferred model; otherwise, the candidate vehicle control action is determined based on a fallback model.
La présente invention concerne des systèmes et des procédés de commande d'un véhicule autonome. Selon certains modes de réalisation, un procédé comprend un module d'évaluation de commande de fonctionnement spécifique à un scénario (SSOCEM) basé sur un itinéraire du véhicule. Le SSOCEM comprend un modèle préféré et un ou plusieurs modèles de repli qui déterminent respectivement des actions candidates de commande de véhicule. Le procédé consiste à instancier une instance de SSOCEM sur la base du SSOCEM. Le SSOCEM détermine une action candidate de commande de véhicule en déterminant une durée approximative nécessaire pour déterminer une solution au modèle préféré et en déterminant une durée approximative jusqu'à ce que le scénario à venir soit atteint. Lorsque la durée approximative nécessaire pour déterminer la solution est inférieure à la durée approximative pour atteindre le scénario à venir, l'action candidate de commande de véhicule est déterminée sur la base du modèle préféré; sinon, l'action candidate de commande de véhicule est déterminée sur la base d'un modèle de repli.
CONTINUAL PLANNING AND METAREASONING FOR CONTROLLING AN AUTONOMOUS VEHICLE
PLANIFICATION ET MÉTA-RAISONNEMENT EN CONTINU POUR COMMANDER UN VÉHICULE AUTONOME
09.05.2019
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
Continual Planning and Metareasoning for Controlling an Autonomous Vehicle
Europäisches Patentamt | 2020
|Continual planning and metareasoning for controlling an autonomous vehicle
Europäisches Patentamt | 2020
|Controlling Autonomous Robots: Metareasoning, Adjustable Autonomy, and Competence-Aware Systems
Springer Verlag | 2024
|CONTINUAL PROACTIVE LEARNING FOR AUTONOMOUS ROBOT AGENTS
Europäisches Patentamt | 2021
|CONTINUAL PROACTIVE LEARNING FOR AUTONOMOUS ROBOT AGENTS
Europäisches Patentamt | 2022
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