The method comprises at least the following phases: - a first phase that involves generating a path (33) to be followed, the path being divided into a series of sections of which the starting point forms an intermediate position; - a second phase that involves, at the current intermediate position of said vehicle:. defining a non-zero curve for each of the n next prediction horizon sections, said curve varying progressively from one section to the next;. predicting, before said vehicle engages a movement, if said path can be followed over said prediction horizon, depending on imposed constraints and estimated lateral and/or longitudinal sliding; - a third phase that involves, if said path can be followed, controlling the steering angle of said front wheels (31) and the linear traction speed of said vehicle depending on the condition of said vehicle and the lateral and/or longitudinal sliding in order to line up the centre of the axle of said rear wheels (32) with the path; if the path cannot be followed, realigning said vehicle towards said target position and generating a new reference path according to the first phase.
Le procédé comporte au moins les phases suivantes : - une première phase dans laquelle on génère une trajectoire (33) à suivre, la trajectoire étant découpée en une suite de tronçons dont le point de départ forme une position intermédiaire; - une deuxième phase dans laquelle, à la position intermédiaires courante dudit véhicule :. on définit une courbure non nulle pour chacun des n prochains tronçons horizon de prédiction, ladite courbure variant progressivement d'un tronçon au suivant;. on prédit, avant que ledit véhicule engage un mouvement, si ladite trajectoire peut être suivie sur ledit horizon de prédiction, en fonction de contraintes imposées et des glissements latéraux et/ou longitudinaux estimés; - une troisième phase dans laquelle, si ladite trajectoire peut-être suivie, on commande l'angle de braquage desdites roues avant (31 ) et la vitesse linéaire de traction dudit véhicule en fonction de l'état dudit véhicule et des glissements latéraux et/ou longitudinaux pour rallier le centre de l'essieu desdites roues arrière (32) sur la trajectoire; si la trajectoire ne peut être suivie, on effectue un nouvel alignement dudit véhicule vers ladite position cible et on génère une nouvelle trajectoire de référence selon la première phase.
PROCEDE DE CONDUITE AUTOMATIQUE SOUS CONTRAINTE D'UN VEHICULE, NOTAMMENT D'UN BUS DANS UN CENTRE DE REMISAGE, ET DISPOSITIF METTANT EN ŒUVRE UN TEL PROCEDE
METHOD FOR AUTOMATICALLY DRIVING A VEHICLE UNDER CONSTRAINT, IN PARTICULAR A BUS IN A STORAGE FACILITY, AND DEVICE IMPLEMENTING SUCH A METHOD
2019-04-18
Patent
Electronic Resource
French
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2017
|PROCÉDÉ DE SUIVI AUTOMATIQUE D'UN VÉHICULE ET DISPOSITIF DE CONDUITE AUTONOME
European Patent Office | 2021
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