Le procédé comporte au moins les phases suivantes : - une première phase dans laquelle on génère une trajectoire (33) à suivre, la trajectoire étant découpée en une suite de tronçons dont le point de départ forme une position intermédiaire ; - une deuxième phase dans laquelle, à la position intermédiaires courante dudit véhicule : ? on définit une courbure non nulle pour chacun des n prochains tronçons horizon de prédiction, ladite courbure variant progressivement d'un tronçon au suivant ; ? on prédit, avant que ledit véhicule engage un mouvement, si ladite trajectoire peut être suivie sur ledit horizon de prédiction, en fonction de contraintes imposées et des glissements latéraux et/ou longitudinaux estimés ; - une troisième phase dans laquelle, si ladite trajectoire peut-être suivie, on commande l'angle de braquage desdites roues avant (31) et la vitesse linéaire de traction dudit véhicule en fonction de l'état dudit véhicule et des glissements latéraux et/ou longitudinaux pour rallier le centre de l'essieu desdites roues arrière (32) sur la trajectoire ; si la trajectoire ne peut être suivie, on effectue un nouvel alignement dudit véhicule vers ladite position cible et on génère une nouvelle trajectoire de référence selon la première phase.

    A method includes at least the following phases: a first phase wherein a path to be followed is generated, the path being subdivided into a series of sections of which the starting point forms an intermediate position; a second phase wherein, at the current intermediate position of the vehicle: a non-zero curvature is defined for each of the next n prediction horizon sections, the curvature varying progressively from one section to the next; a prediction is made, before the vehicle engages a movement, as to whether the path can be followed to the prediction horizon, as a function of imposed constraints and of the estimated lateral and/or longitudinal slips; a third phase wherein, if the path can be followed, the steering lock angle of the front wheels and the linear traction speed of the vehicle are controlled as a function of the state of the vehicle and of the lateral and/or longitudinal slips to line up the centre of the axle of the rear wheels on the path; if the path cannot be followed, the vehicle is realigned towards the target position and a new reference path is generated according to the first phase.


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    Title :

    PROCEDE DE CONDUITE AUTOMATIQUE SOUS CONTRAINTE D'UN VEHICULE, NOTAMMENT D'UN BUS DANS UN CENTRE DE REMISAGE, ET DISPOSITIF METTANT EN ŒUVRE UN TEL PROCEDE


    Contributors:

    Publication date :

    2019-09-20


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    French


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge







    PROCÉDÉ DE SUIVI AUTOMATIQUE D'UN VÉHICULE ET DISPOSITIF DE CONDUITE AUTONOME

    LAINE VINCENT / FERON STEPHANE / TACCORI DUVERGEY CELINE | European Patent Office | 2021

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