Le procédé comporte au moins les phases suivantes : - une première phase dans laquelle on génère une trajectoire (33) à suivre, la trajectoire étant découpée en une suite de tronçons dont le point de départ forme une position intermédiaire ; - une deuxième phase dans laquelle, à la position intermédiaires courante dudit véhicule : ? on définit une courbure non nulle pour chacun des n prochains tronçons horizon de prédiction, ladite courbure variant progressivement d'un tronçon au suivant ; ? on prédit, avant que ledit véhicule engage un mouvement, si ladite trajectoire peut être suivie sur ledit horizon de prédiction, en fonction de contraintes imposées et des glissements latéraux et/ou longitudinaux estimés ; - une troisième phase dans laquelle, si ladite trajectoire peut-être suivie, on commande l'angle de braquage desdites roues avant (31) et la vitesse linéaire de traction dudit véhicule en fonction de l'état dudit véhicule et des glissements latéraux et/ou longitudinaux pour rallier le centre de l'essieu desdites roues arrière (32) sur la trajectoire ; si la trajectoire ne peut être suivie, on effectue un nouvel alignement dudit véhicule vers ladite position cible et on génère une nouvelle trajectoire de référence selon la première phase.
A method includes at least the following phases: a first phase wherein a path to be followed is generated, the path being subdivided into a series of sections of which the starting point forms an intermediate position; a second phase wherein, at the current intermediate position of the vehicle: a non-zero curvature is defined for each of the next n prediction horizon sections, the curvature varying progressively from one section to the next; a prediction is made, before the vehicle engages a movement, as to whether the path can be followed to the prediction horizon, as a function of imposed constraints and of the estimated lateral and/or longitudinal slips; a third phase wherein, if the path can be followed, the steering lock angle of the front wheels and the linear traction speed of the vehicle are controlled as a function of the state of the vehicle and of the lateral and/or longitudinal slips to line up the centre of the axle of the rear wheels on the path; if the path cannot be followed, the vehicle is realigned towards the target position and a new reference path is generated according to the first phase.
PROCEDE DE CONDUITE AUTOMATIQUE SOUS CONTRAINTE D'UN VEHICULE, NOTAMMENT D'UN BUS DANS UN CENTRE DE REMISAGE, ET DISPOSITIF METTANT EN ŒUVRE UN TEL PROCEDE
2019-09-20
Patent
Electronic Resource
French
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2017
|PROCÉDÉ DE SUIVI AUTOMATIQUE D'UN VÉHICULE ET DISPOSITIF DE CONDUITE AUTONOME
European Patent Office | 2021
|