Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines optischen Flusses anhand einer von einer Kamera (104) eines Fahrzeugs (100) aufgenommenen Bildsequenz. Dabei werden zumindest ein Eingangssignal (108), das eine unter Verwendung zumindest eines Sensors (110) des Fahrzeugs (100) erkannte Fahrzeugumgebung und/oder Fahrsituation des Fahrzeugs (100) und/oder ein Ergebnis einer vorherigen Ermittlung des optischen Flusses repräsentiert, und ein die Bildsequenz repräsentierendes Bildsignal (106) empfangen. Unter Verwendung des Eingangssignals (108) wird ein Zeitdifferenzwert bestimmt. Unter Verwendung des Bildsignals (106) werden zumindest zwei um den Zeitdifferenzwert zueinander versetzte Einzelbilder der Bildsequenz ausgewählt. Schließlich werden übereinstimmende Pixel in den Einzelbildern detektiert, um den optischen Fluss unter Verwendung der übereinstimmenden Pixel zu ermitteln.
The invention relates to a method for determining an optical flow on the basis of an image sequence captured by a camera (104) of a vehicle (100). At least one input signal (108), which represents a vehicle environment detected by using at least one sensor (110) of the vehicle (100) and/or a driving situation of the vehicle (100) and/or a result of a prior determination of the optical flow, and an image signal (106) representing the image sequence are received. A time difference value is determined by using the input signal (108). At least two individual images of the image sequence that are offset to each other by the time difference value are selected by using the image signal (106). Finally, corresponding pixels are detected in the individual images in order to determine the optical flow by using the corresponding pixels.
L'invention concerne un procédé de détermination d'un flux optique à l'aide d'une séquence d'images enregistrée par une caméra (104) d'un véhicule (100). Au moins un signal d'entrée (108), qui représente un environnement de véhicule reconnu en utilisant au moins un capteur (110) du véhicule (100) et/ou une situation de conduite du véhicule (100) et/ou un événement d'une détermination précédente du flux optique, et un signal d'image (106) qui représente la séquence d'images sont ici reçus. Une valeur de différence de temps est déterminée en utilisant le signal d'entrée (108). Au moins deux images individuelles de la séquence d'images, décalées l'une de l'autre de la différence de temps, sont sélectionnées en utilisant le signal d'image (106). Les pixels coïncidants dans les images individuelles sont ensuite détectés afin de déterminer le flux optique en utilisant les pixels coïncidants.
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ERMITTELN EINES OPTISCHEN FLUSSES ANHAND EINER VON EINER KAMERA EINES FAHRZEUGS AUFGENOMMENEN BILDSEQUENZ
METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING AN OPTICAL FLOW ON THE BASIS OF AN IMAGE SEQUENCE CAPTURED BY A CAMERA OF A VEHICLE
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE DÉTERMINATION D'UN FLUX OPTIQUE À L'AIDE D'UNE SÉQUENCE D'IMAGES ENREGISTRÉE PAR UNE CAMÉRA D'UN VÉHICULE
2019-01-24
Patent
Electronic Resource
German
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