Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung (12) zum Ermitteln einer Trajektorie (34) eines Fahrzeugs (10), mit: einer Eingangsschnittstelle (18) zum Empfangen von Sensordaten von einem Radarsensor (14), wobei die Sensordaten Informationen über eine Umgebung (16) des Fahrzeugs umfassen; einer Vorverarbeitungseinheit (20) zum Erzeugen eines Sensordatensatzes basierend auf den Sensordaten, wobei der Sensordatensatz akkumulierte Sensordaten mindestens eines Messzyklus des Radarsensors umfasst; einer Überlagerungseinheit (22) zum Erzeugen eines Umgebungsabbilds auf Basis einer Überlagerung mehrerer Sensordatensätze; einer Auswerteeinheit (24) zum iterativen Ermitteln einer Position und Orientierung des Fahrzeugs basierend auf dem Umgebungsabbild; einer Kartierungseinheit (26) zum Ermitteln einer Rasterkarte der Umgebung basierend auf dem Umgebungsabbild und zum Extrahieren von Umgebungsmerkmalen aus der Rasterkarte; und einer Optimierungseinheit (28) zum Ermitteln einer Trajektorie des Fahrzeugs basierend auf der ermittelten Position und Orientierung sowie auf den Umgebungsmerkmalen. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Ermitteln einer Trajektorie (34) eines Fahrzeugs (10) sowie ein Fahrzeug (10).
Vorrichtung und Verfahren zum Ermitteln einer Trajektorie eines Fahrzeugs
2020-03-19
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Soll-Trajektorie eines Kraftfahrzeugs
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