Die vorgeschlagene Erfindung betrifft einen Kran, insbesondere Turmdrehkran, mit einem Hubseil (207), das von einem Kranausleger (202) abläuft und ein Lastaufnahmemittel (208) trägt, Antriebseinrichtungen zum Bewegen mehrerer Kranelemente und Verfahren des Lastaufnahmemittels (208), einer Steuervorrichtung (3) zum Steuern der Antriebseinrichtungen derart, dass das Lastaufnahmemittel (208) entlang eines Verfahrwegs verfährt, sowie einer Pendeldämpfungseinrichtung (340) zum Dämpfen von Pendelbewegungen des Lastaufnahmemittels (208) und/oder des Hubseils (207), wobei die Pendeldämpfungseinrichtung (340) eine Pendelsensorik (60) zum Erfassen von Pendelbewegungen des Hubseils (207) und/oder des Lastaufnahmemittels (208) sowie einen Reglerbaustein (341) mit einem geschlossenen Regelkreis zum Beeinflussen der Ansteuerung der Antriebseinrichtungen in Abhängigkeit eines dem Regelkreis rückgeführten Pendelsignals der Pendelsensorik (60) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Pendeldämpfungseinrichtung (340) eine Strukturdynamik-Sensorik (342) zum Erfassen von Verformungen und/oder dynamischen Insich-Bewegungen von Strukturbauteilen des Krans aufweist und der Reglerbaustein (341) der Pendeldämpfungseinrichtung (340) dazu ausgebildet ist, beim Beeinflussen der Ansteuerung der Antriebseinrichtungen sowohl das Pendelsignal der Pendelsensorik (60) als auch die dem Regelkreis rückgeführten Strukturdynamiksignale, die Verformungen und/oder dynamische Insich-Bewegungen der Strukturbauteile angeben, zu berücksichtigen. Die vorgeschlagene Erfindung betrifft auch ein dazugehörendes Verfahren zum Steuern eines Krans, insbesondere Turmdrehkrans, dessen an einem Hubseil (207) angebrachtes Lastaufnahmemittel (208) durch Antriebseinrichtungen verfahren wird, welche Antriebseinrichtungen von einer Steuervorrichtung (3) des Krans angesteuert werden, wobei die Ansteuerung der Antriebseinrichtungen von einer Pendeldämpfungseinrichtung (340) umfassend einen Reglerbaustein (341) mit einem geschlossenen Regelkreis in Abhängigkeit von pendelrelevanten Parametern beeinflusst wird.

    The invention relates to a crane, in particular a rotary tower crane, comprising a lifting cable (207) which runs out from a crane boom (202) and has a load receiving means (208), drive devices for moving multiple crane elements and displacing the load receiving means (208), a controller (3) for controlling the drive devices such that the load receiving means (208) is displaced along a movement path, and a pendulum damping device (340) for damping pendulum movements of the load receiving means (208) and/or of the lifting cable (207). The pendulum damping device (340) has a pendulum sensor system (60) for detecting pendulum movements of the lifting cable (207) and/or of the load receiving means (208) and a regulator module (341) comprising a closed control loop for influencing the actuation of the drive devices depending on a pendulum sensor system (60) signal returned to the control loop. The invention is characterized in that the pendulum damping device (340) has a structural dynamic sensor system (342) for detecting deformations and/or dynamic inherent movements of structural components of the crane, and the regulator module (341) of the pendulum damping device (340) is designed to take into consideration both the pendulum signal of the pendulum sensor system (60) as well as the structural dynamic signals which are returned to the control loop and specify deformations and/or dynamic inherent movements of the structural components, while influencing the actuation of the drive devices. The invention also relates to a corresponding method for controlling a crane, in particular a rotary tower crane, the load receiving means (208) of which, said means being attached to a lifting cable (207), are displaced by drive devices that are actuated by a controller (3) of the crane, wherein the actuation of the drive devices is influenced by a pendulum damping device (340) comprising a regulator module (341) with a closed control loop depending on pendulum-relevant parameters.

    La présente invention concerne une grue, en particulier une grue à tour, pourvue d'un câble de levage (207), qui se déroule d'une flèche (202) et qui porte un moyen de réception de charge (208), de systèmes d'entraînement destinés à déplacer plusieurs éléments de grue et à déplacer le moyen de réception de charge (208), d'un dispositif de commande (3) destiné à commander les systèmes d'entraînement de telle sorte que le moyen de réception de charge (208) se déplace le long d'une voie de déplacement, ainsi que d'un système d'amortissement d'oscillations (340) destiné à amortir les oscillations du moyen de réception de charge (208) et/ou du câble de levage (207). Le système d'amortissement d'oscillations (340) comprend un système de détection (60) d'oscillations destiné à détecter les oscillations du câble de levage (207) et/ou du moyen de réception de charge (208) ainsi qu'un module régulateur (341) pourvu d'un circuit de régulation fermé destiné à réguler la commande des systèmes d'entraînement en fonction d'un signal d'oscillation du système de détection (60) d'oscillations renvoyé au circuit de régulation. L'invention est caractérisée en ce que le système d'amortissement d'oscillations (340) présente un système de détection de dynamique structurale (342) destiné à détecter des déformations et/ou des mouvements intérieurs dynamiques des éléments structuraux de la grue et le module régulateur (341) du système d'amortissement d'oscillation (340) est conçu pour prendre en compte aussi bien le signal d'oscillation du système de détection (60) d'oscillations que les signaux de dynamique structurale renvoyés au circuit de régulation, les déformations et/ou mouvements intérieurs dynamiques des éléments structuraux, lors d'une intervention sur la commande des systèmes d'entraînement. La présente invention concerne également un procédé associé pour commander une grue, en particulier une grue à tour, dont le moyen de réception de charge (208) monté sur un câble de levage (207) est déplacé par des système d'entraînement, lesquels systèmes d'entraînement sont commandés par un dispositif de commande (3) de la grue, un système d'amortissement d'oscillations (340) comportant un module régulateur (341) pourvu d'un circuit de régulation fermé intervenant sur la commande des systèmes d'entraînement en fonction de paramètres afférents aux oscillations.


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    Title :

    KRAN UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES SOLCHEN KRANS


    Additional title:

    CRANE AND METHOD FOR CONTROLLING SUCH A CRANE
    GRUE ET PROCÉDÉ POUR COMMANDER LADITE GRUE


    Contributors:

    Publication date :

    2019-01-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



    Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans

    RAUSCHER FLORENTIN / SAWODNY OLIVER / PALBERG MICHAEL et al. | European Patent Office | 2019

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    Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans

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    KRAN UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES SOLCHEN KRANS

    RAUSCHER FLORENTIN / SAWODNY OLIVER / NANN SAMUEL | European Patent Office | 2024

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