Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer autonomen Notbremsung eines Eigenfahrzeugs, mit mindestens folgenden Schritten: Aufnehmen von Fahrdynamik-Größen des Eigenfahrzeugs undvon Abstands-Messsignalen und Ermitteln eines Längsabstandes des Eigenfahrzeugs (1) von einem vorderen Objekt (2) Bewerten, ob eine Notbremsung einzuleiten ist, falls eine Notbremsung einzuleiten ist, Ermitteln - eines ersten Anfangspunkts (t1) zur Einleitung einer Warnphase (I) unter Ausgabe eines Warnsignals ohne Einleitung einer Bremsung, - eines zweiten Anfangspunkts (t2) zur Einleitung einer nachfolgenden Teilbrems-Phase (II.) mit einem niedrigeren Teilbrems-Bremsdruck (p_hc) und - eines dritten Anfangspunkts (t3) zur Einleitung einer nachfolgenden Notbrems-Phase (III.) mit einem höheren Notbrems-Bremsdruck (p_aeb), wobei bei der Ermittlung der Anfangspunkte (t1, t2, t3) herangezogen werden - ein Zeitdauer-Kriterium mit Mindestzeitdauern der Warnphase (I) und/oder der Teilbrems-Phase (II) und - ein dynamisches Kriterium, das Positionen und/oder Geschwindigkeiten des Eigenfahrzeugs und des Objektes in den Phasen beschreibt, wobei in dem dynamischen Kriterium Bewegungsgleichungen des Eigenfahrzeugs und des Objektes in zumindest zweiter Ordnung der Zeit (t) herangezogen werden und eine Notbrems-Beschleunigung in der Notbrems-Phase (III) und zumindest in einigen Situationen eine Teilbrems-Beschleunigung in der Teilbrems-Phase (II.) herangezogen wird zur Berücksichtigung einer Bremswirkung in der Teilbrems-Phase (II).
The invention relates to a method for determining autonomous emergency braking of an ego vehicle, comprising at least the following steps: capturing driving-dynamics variables of the ego vehicle and distance measurement signals and determining a longitudinal distance of the ego vehicle (1) from a front object (2), evaluating whether emergency braking should be initiated, and, if emergency braking should be initiated, determining a first starting point (t1) for the initiation of a warning phase (I), in which a warning signal is output without initiation of braking, a second starting point (t2) for the initiation of a subsequent partial-braking phase (II) with a lower partial-braking brake pressure (p_hc) and a third starting point (t3) for the initiation of a subsequent emergency-braking phase (III) with a higher emergency-braking brake pressure (p_aeb), wherein the following are used in the determination of the starting points (t1, t2, t3): a duration criterion having minimum durations of the warning phase (I) and/or of the partial-braking phase (II) and a dynamic criterion, which describes positions and/or velocities of the ego vehicle and of the object in the phases, wherein, in the dynamic criterion, motion equations of the ego vehicle and of the object in at least second order of time (t) are used and an emergency-braking acceleration in the emergency-braking phase (III) is used and at least in some situations a partial-braking acceleration in the partial-braking phase (II) is used in order to take into consideration a braking effect in the partial-braking phase (II).
L'invention concerne un procédé de détermination d'un freinage d'urgence autonome de son propre véhicule, comprenant au moins les étapes suivantes : - réception de paramètres de dynamique de translation de son propre véhicule et de signaux de mesure de distance et détermination d'un intervalle longitudinal séparant son propre véhicule (1) d'un objet (2) précédent, - évaluation de l'éventuelle nécessité d'initier un freinage d'urgence, - Dans l'affirmative, détermination : d'un premier instant initial (t1) destiné à l'initiation d'une phase d'avertissement (I) par émission d'un signal d'avertissement sans initier de freinage, - d'un deuxième instant initial (t2) destiné à l'initiation d'une phase de freinage partiel (II.) consécutive avec une faible pression de freinage partiel (p_hc) et - d'un troisième instant initial (t3) destiné à l'initiation d'une phase de freinage d'urgence (III.) consécutive avec une haute pression de freinage d'urgence (p_aeb),lors de la détermination des instants initiaux (t1, t2, t3) sont pris en compte : - un critère de durée avec une durée minimale de la phase d'avertissement (I) et/ou de la phase de freinage partiel (II) et - un critère dynamique qui décrit des positions et/ou vitesses de son propre véhicule et de l'objet dans les phases ; dans le critère dynamique, sont prises en compte des équations de déplacement de son propre véhicule et de l'objet dans au moins le deuxième ordre du temps (t) et une accélération du freinage d'urgence est prise en compte dans la phase de freinage d'urgence (III) et, au moins dans quelques situations, une accélération de freinage partiel est prise en compte dans la phase de freinage partiel (II. ) pour satisfaire à une puissance de freinage dans la phase de freinage partiel (II).
VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER AUTONOMEN NOTBREMSUNG, VERFAHREN ZUR DURCHFÜHRUNG DER NOTBREMSUNG, UND STEUEREINRICHTUNG FÜR EIN FAHRDYNAMIKSYSTEM
METHOD FOR DETERMINING AUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING, METHOD FOR PERFORMING THE EMERGENCY BRAKING, AND CONTROL DEVICE FOR A DRIVING-DYNAMICS SYSTEM
PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'UN FREINAGE D'URGENCE AUTONOME, PROCÉDÉ D'EXÉCUTION DU FREINAGE D'URGENCE, ET DISPOSITIF DE COMMANDE POUR UN SYSTÈME DE DYNAMIQUE DE TRANSLATION
2018-11-22
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2018
|VERFAHREN UND STEUEREINRICHTUNG ZUR AUTONOMEN NOTBREMSUNG EINES EIGENFAHRZEUGS
European Patent Office | 2018
|Verfahren und Steuereinrichtung zur autonomen Notbremsung eines Eigenfahrzeugs
European Patent Office | 2018
|VERFAHREN UND STEUEREINRICHTUNG ZUR AUTONOMEN NOTBREMSUNG EINES EGO-FAHRZEUGS
European Patent Office | 2021
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