Die Erfindung betrifft Verfahren (100) zum Bestimmen eines kollektiven Manövers von wenigstens zwei Fahrzeugen, das Verfahren umfassend: Empfangen (102) eines Zustands eines ersten Fahrzeugs und eines Zustands wenigstens eines weiteren Fahrzeugs in einem Umfeld eines Egofahrzeugs; Ermitteln (104) einer aktuellen Formation für das erste Fahrzeug und das wenigstens eine weitere Fahrzeug basierend auf dem empfangenen Zustand des ersten Fahrzeugs und dem empfangenen Zustand des wenigstens einen weiteren Fahrzeugs in dem Umfeld des Egofahrzeugs, wobei die aktuelle Formation eine relative Ordnung des ersten Fahrzeugs und des wenigstens einen weiteren Fahrzeugs bezüglich einer Fahrbahn umfasst; Ermitteln (106) einer Menge von kollektiven Manövern basierend auf der aktuellen Formation, wobei ein kollektives Manöver der Menge von kollektiven Manövern eine Folge von Formationen von der aktuellen Formation zu einer Endformation umfasst; Berechnen (108) einer Trajektorie für das erste Fahrzeug und einer Trajektorie für das wenigstens eine weitere Fahrzeug für ein kollektives Manöver aus der Menge von kollektiven Manövern; und Bestimmen (1 10) des kollektiven Manövers aus der Menge von kollektiven Manövern basierend auf den berechneten Trajektorien des kollektiven Manövers aus der Menge von kollektiven Manövern und einer durch eine Sensorik des Egofahrzeugs erfassten Bewegung des ersten Fahrzeugs und des wenigstens einen weiteren Fahrzeugs.
The invention relates to a method (100) for determining a collective maneuver of at least two vehicles, the method comprising: receiving (102) a state of a first vehicle and a state of at least one further vehicle in an environment of an ego vehicle; determining (104) a current formation for the first vehicle and the at least one further vehicle on the basis of the received state of the first vehicle and the received state of the at least one further vehicle in the environment of the ego vehicle, the current formation comprising a relative arrangement of the first vehicle and of the at least one further vehicle with respect to a roadway; determining (106) a set of collective maneuvers on the basis of the current formation, a collective maneuver of the set of collective maneuvers comprising a sequence of formations from the current formation to an end formation; calculating (108) a trajectory for the first vehicle and a trajectory for the at least one further vehicle for a collective maneuver from the set of collective maneuvers; and determining (110) the collective maneuver from the set of collective maneuvers on the basis of the calculated trajectories of the collective maneuver from the set of collective maneuvers and a motion of the first vehicle and of the at least one further vehicle sensed by means of a sensor system of the ego vehicle.
L'invention concerne un procédé (100) pour la détermination d'une manœuvre collective d'au moins deux véhicules, le procédé comprenant : la réception (102) d'un état d'un premier véhicule et d'un état d'au moins un autre véhicule dans le champ d'un ego-véhicule ; la détermination (104) d'une formation actuelle pour le premier véhicule et l'au moins un autre véhicule sur la base de l'état reçu du premier véhicule et de l'état reçu de l'au moins un autre véhicule dans le champ de l'ego-véhicule, la formation actuelle comprenant un ordre relatif du premier véhicule et de l'au moins un autre véhicule par rapport à une voie ; la détermination (106) d'une pluralité de manœuvres collectives basées sur la formation actuelle, une manœuvre collective de la pluralité de manœuvres collectives comprenant une séquence de formations de la formation actuelle jusqu'à une formation finale ; le calcul (108) d'une trajectoire pour le premier véhicule et d'une trajectoire pour l'au moins un autre véhicule pour une manœuvre collective de la pluralité de manœuvres collectives ; et la détermination (110) de la manœuvre collective de la pluralité de manœuvres collectives sur la base des trajectoires calculées de la manœuvre collective de la pluralité de manœuvres collectives et d'un mouvement du premier véhicule et de l'au moins un autre véhicule détecté par un système de capteurs de l'ego-véhicule.
VERFAHREN, COMPUTERPROGRAMMPRODUKT, COMPUTER-LESBARES MEDIUM, STEUERGERÄT UND FAHRZEUG UMFASSEN DAS STEUERGERÄT ZUM BESTIMMEN EINES KOLLEKTIVEN MANÖVERS VON WENIGSTENS ZWEI FAHRZEUGEN
METHOD, COMPUTER PROGRAM PRODUCT, COMPUTER-READABLE MEDIUM, CONTROL UNIT, AND VEHICLE COMPRISING THE CONTROL UNIT FOR DETERMINING A COLLECTIVE MANEUVER OF AT LEAST TWO VEHICLES
PROCÉDÉ, PRODUIT DE PROGRAMME INFORMATIQUE, SUPPORT LISIBLE PAR ORDINATEUR, APPAREIL DE COMMANDE ET VÉHICULE COMPRENANT L'APPAREIL DE COMMANDE POUR LA DÉTERMINATION D'UNE MANŒUVRE COLLECTIVE D'AU MOINS DEUX VÉHICULES
2018-11-01
Patent
Electronic Resource
German
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