Die Erfindung betrifft Verfahren (100) zum Bestimmen eines kollektiven Manövers von wenigstens zwei Fahrzeugen, das Verfahren umfassend: Empfangen (102) eines Zustands eines ersten Fahrzeugs und eines Zustands wenigstens eines weiteren Fahrzeugs in einem Umfeld eines Egofahrzeugs; Ermitteln (104) einer aktuellen Formation für das erste Fahrzeug und das wenigstens eine weitere Fahrzeug basierend auf dem empfangenen Zustand des ersten Fahrzeugs und dem empfangenen Zustand des wenigstens einen weiteren Fahrzeugs in dem Umfeld des Egofahrzeugs, wobei die aktuelle Formation eine relative Ordnung des ersten Fahrzeugs und des wenigstens einen weiteren Fahrzeugs bezüglich einer Fahrbahn umfasst; Ermitteln (106) einer Menge von kollektiven Manövern basierend auf der aktuellen Formation, wobei ein kollektives Manöver der Menge von kollektiven Manövern eine Folge von Formationen von der aktuellen Formation zu einer Endformation umfasst; Berechnen (108) einer Trajektorie für das erste Fahrzeug und einer Trajektorie für das wenigstens eine weitere Fahrzeug für ein kollektives Manöver aus der Menge von kollektiven Manövern; und Bestimmen (110) des kollektiven Manövers aus der Menge von kollektiven Manövern basierend auf den berechneten Trajektorien des kollektiven Manövers aus der Menge von kollektiven Manövern und einer durch eine Sensorik des Egofahrzeugs erfassten Bewegung des ersten Fahrzeugs und des wenigstens einen weiteren Fahrzeugs.
A method for determining a collective maneuver of at least two vehicles includes receiving a state of a first vehicle and a state of at least one further vehicle in an environment of an ego vehicle, and determining a current formation for the first vehicle and the at least one further vehicle on the basis of the received state of the first vehicle and the received state of the at least one further vehicle in the environment of the ego vehicle, the current formation comprising a relative arrangement of the first vehicle and of the at least one further vehicle with respect to a roadway. The method also includes determining a set of collective maneuvers on the basis of the current formation, where each collective maneuver of the set of collective maneuvers comprising a sequence of formations from the current formation to an end formation. A trajectory for the first vehicle and a trajectory for the at least one further vehicle is calculated for a collective maneuver from the set of collective maneuvers, and the collective maneuver from the set of collective maneuvers is determined based on the calculated trajectories of the collective maneuver from the set of collective maneuvers and a motion of the first vehicle and of the at least one further vehicle sensed by means of a sensor system of the ego vehicle.
Verfahren, Computerprogrammprodukt, Computer-lesbares Medium, Steuergerät und Fahrzeug umfassen das Steuergerät zum Bestimmen eines kollektiven Manövers von wenigstens zwei Fahrzeugen
2018-10-31
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2024
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