The device for controlling, in real time, the trajectory of an autonomous vehicle (1) comprises a control module (13) which produces, in real time, from an actual or estimated state vector (I) at each point in time k for following a path by the vehicle (1) moving at a current speed (v), a first steering command (uk) in order to stabilise the trajectory of the vehicle relative to said path. The device comprises an anticipation module (19) which generates a variable (A) representative of a meta-vector (Γk) of deviations for each predicted position of the vehicle (1) at points in time resulting in a given quantity (N) at the current point in time (k) and of the state vector (I) at the current point in time (k). The control module (13) produces the first steering command (uk) by means of the quadratic optimisation of a relationship between the generated representative variable (h) and a meta-vector (Uk) of successive steering commands for each predicted position of the vehicle (1) at points in time resulting in a given quantity (N) at the current point in time (k).
Le dispositif de contrôle en temps réel de trajectoire d'un véhicule (1) autonome comprend un module (13) de contrôle qui produit en temps réel à partir d'un vecteur d' états réel ou estimé (I) à chaque instant k de suivi d'une voie par le véhicule (1) se déplaçant à une vitesse (v) actuelle, une première commande (uk) de braquage pour stabiliser la trajectoire du véhicule par rapport à ladite voie. Le dispositif comprend un module (19) anticipateur qui génère une grandeur (A) représentative d'un méta-vecteur (Γk) de perturbations pour chaque position prédite du véhicule (1) à des instants succédant en quantité donnée (N) à l'instant (k) courant et du vecteur d' états (I) à l'instant (k) courant. Le module (13) de contrôle produit la première commande (uk) de braquage par optimisation quadratique d'une relation entre la grandeur (h) représentative générée et un méta-vecteur (Uk) de commandes successives de braquage pour chaque position prédite du véhicule (1) aux instants succédant en quantité donnée (N) à l'instant (k) courant.
DISPOSITIF DE CONTROLE DE TRAJECTOIRE D'UN VEHICULE
DEVICE FOR CONTROLLING THE TRAJECTORY OF A VEHICLE
2018-09-07
Patent
Electronic Resource
French
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE CONTRÔLE DE TRAJECTOIRE D'UN VÉHICULE
European Patent Office | 2019
|Procédé et dispositif de contrôle de trajectoire d’un véhicule autonome
European Patent Office | 2024
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